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申请/专利权人：苏州镒升机器人科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于力觉和触觉反馈的机器人手臂控制系统及方法，机器人技术领域，感知模块，所述感知模块包括传感器单元和数据采集单元，所述传感器单元用于获取得到所述机器人手臂的力觉触觉的反馈信息，所述数据采集单元用于获取得到机器人手臂周围的环境信息；控制模块，所述控制模块用于规划机器人手臂的运动轨迹，反馈模块；故障诊断模块；通过计算实际初始和期望初始之间的差异，来得到误差的具体数值，然后再设置一个误差的阈值，当误差超过阈值时来对机器人手臂的参数进行调整，通过根据机器人手臂的反应时间为时间步长，在每个控制周期重复迭代来根据反馈信息对机器人手臂的运行参数进行调整，便于实现对机器人手臂的精准控制。
主权项：1.一种基于力觉和触觉反馈的机器人手臂控制系统，其特征在于，包括：感知模块，所述感知模块包括传感器单元和数据采集单元，所述传感器单元用于获取得到所述机器人手臂的力觉触觉的反馈信息，所述数据采集单元用于获取得到机器人手臂周围的环境信息；控制模块，所述控制模块用于规划机器人手臂的运动轨迹，反馈模块，所述反馈模块用于根据所述感知模块的数据来实时调整所述机器人手臂的运动轨迹；所述反馈模块的具体工作方式如下：所述反馈模块包括判断单元和调节单元，所述判断单元用于判断所述机器人手臂在运行中是否需要进行校准；事先设定所述机器人手臂的期望接触状态值；获取得到所述机器人手臂的当前接触状态值；判断期望接触状态值和当前接触状态值是否相同，如果是，则标记机器人手臂运行正常，如果否，则生成控制信号并传输至所述调节单元；所述调节单元生成校正后的反馈信息并传输至所述控制模块对机器人手臂的规划路径进行校正；故障诊断模块，所述故障诊断模块用于确保机器人手臂的操作安全，并提供系统状态的实时监控和故障诊断。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州镒升机器人科技有限公司 一种基于力觉和触觉反馈的机器人手臂控制系统及方法
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