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申请/专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司

摘要：本发明公开一种基于地理位置信息的蜂群组网链路重构方法，充分利用无人机获取的位置信息，在出现“网管”节点损失后，于“惯性”同步时间窗口范围内，快速推举出新“网管”，实现网络无缝重构，进而确保动态性大的蜂群在复杂应用场景下无线组网可始终维持稳定高效的信息传输，支撑蜂群隧行协同作战任务。

主权项：1.一种基于地理位置信息的蜂群组网链路重构方法，其特征在于，利用无人机获取的位置信息，在出现网管节点损失后，于惯性同步时间窗口范围内，快速推举出新网管，实现网络无缝重构；所述重构方法具体包括如下步骤：步骤一，蜂群无人机上电初始化时，各组网节点读取任务规划配置文件，配置文件有默认的网管信息、网络规模等信息；步骤二，默认网管节点以周期T1广播时统信息，并负责其余节点的入网和时隙分配管理，完成网络初始化操作；其他节点则接收默认网管的时统信息，完成时间校准，并向网管申请入网，网络通信建立；步骤三，各组网节点依托蜂群无人机上的导航定位模块获取自身经度、纬度及高度位置信息，位置信息附在周期性广播的机间协同测控信息帧中无线发送，更新周期为T2；步骤四，各节点解调出网内其他节点的机间协同测控信息帧，向飞控单元转发，网管节点还同时根据获取的它机测控信息帧，提取它机经、纬、高信息，计算网内无人机间的相对距离矩阵D： 该矩阵中，dm,n表示节点m和节点n的空间直线距离；其中，1≤m,n≤N，N表示网内节点总容量；步骤五，网管节点找出每个无人机节点相距其他无人机节点的最大值，即距离矩阵D每行元素的最大值dn,max＝MAXdn,m,1≤m≤N；步骤六，网管节点找出矩阵D每行元素的最大值中的最小值dmin，即dmin＝MINdn,max,1≤n≤N，明确该最小值对应的无人机编号nmin，该节点为备用网管节点；若出现不止一个节点拥有同样的dmin，则对矩阵D对应的该几行元素求和即分别计算这几个节点与网内节点距离之和，并找出该和的最小值以及对应的节点编号，该节点为备用网管节点；若该最小值还出现相等的情况，则在其中取编号最小的节点为备用网管节点；步骤七，网管节点在周期定时T1达到时，将备用网管节点编号附在时统信息帧中向全网无线转发；步骤八，网络运行过程中，若出现网管节点在连续超过M个时统广播周期时间范围内未发出时统信息帧，则认为网管节点损失，备用网管节点立即自动升级为当前网管节点，替代前网管节点执行时统发布、节点出入网、时帧资源管理等操作，实现网络无缝重构。

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