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申请/专利权人：江苏科技大学
摘要：本发明公开了一种基于改进海洋捕食者算法的水下机械臂轨迹优化方法及系统，首先获取水下机械臂从起始点至作业点中轨迹点选取的时间序列，根据时间序列选取关节运行轨迹中对应时间点的轨迹点，确定水下机械臂的各关节在轨迹点对应的关节角位置；根据各关节在轨迹点对应的关节角位置，利用五次B样条曲线进行插值拟合，获得关节运行轨迹；其中，以综合评价指标最优为目标，通过改进海洋捕食者算法确定时间序列，所述综合评价指标包括基于关节运行轨迹计算得到的当前时间评价指标、冲击评价指标和能耗评价指标。采用综合评价指标优化轨迹，提高机械臂的稳定性，采用改进海洋捕食者算法求解，提高了寻优精度，求解的适应度值精度高。
主权项：1.一种基于改进海洋捕食者算法的水下机械臂轨迹优化方法，其特征在于，包括以下步骤：获取水下机械臂从起始点至作业点中轨迹点选取的时间序列，根据时间序列选取关节运行轨迹中对应时间点的轨迹点，确定水下机械臂的各关节在轨迹点对应的关节角位置；根据各关节在轨迹点对应的关节角位置，利用五次B样条曲线进行插值拟合，获得关节运行轨迹；其中，以综合评价指标最优为目标，通过改进海洋捕食者算法确定时间序列，所述综合评价指标包括基于关节运行轨迹计算得到的当前时间评价指标、冲击评价指标和能耗评价指标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏科技大学 一种基于改进海洋捕食者算法的水下机械臂轨迹优化方法及系统
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