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申请/专利权人：南开大学;杭州锐沃机器人科技有限公司
摘要：本实用新型公开了一种轮毂电机及机器人轮腿，将带动驱动轮的电机以及电机驱动板等结构全部集成在了驱动轮之上，从而极大地节省了主机上的安装空间，让轮腿式机器人整体布局的合理性得到明显提升。本申请的主要结构包括机壳、电机定子、电机转子及电机驱动板，机壳包括转侧壳部及定侧壳部，转侧壳部与定侧壳部转动连接；转侧壳部包括与所述驱动轮连接的转侧套筒部，驱动轮的转动中心线与转侧壳部的转动中心线重合，定侧壳部具有定子安装环腔，电机定子处在定子安装环腔内，电机定子内具有中心内容腔，电机转子包括输出轴、转子本体及辐条组，转子本体套设在电机定子外，所述电机驱动板处在中心内容腔内。
主权项：1.一种轮毂电机，用于驱动轮腿式机器人的驱动轮（7）转动，其特征是，包括机壳、电机定子（1）、电机转子（2）及电机驱动板（3）；所述机壳包括转侧壳部（4）及定侧壳部（5），所述转侧壳部（4）与所述定侧壳部（5）转动连接；所述转侧壳部（4），用于带着驱动轮（7）一起转动，包括与所述驱动轮（7）连接的转侧套筒部（401），所述驱动轮（7）的转动中心线与所述转侧壳部（4）的转动中心线重合；所述定侧壳部（5），用于与轮腿式机器人的腿足末端连接，包括用于安装电机定子（1）的定子座（501）及用于连接轮腿式机器人的腿足末端的定侧连接座（502），所定子座（501）内设有定子安装环腔，所述电机定子（1）安装在定子安装环腔内，所述电机定子（1）具有中心内容腔（1a）；所述电机转子（2），包括转子输出轴（201）、转子本体（202）及由若干转子辐条构成的转子辐条组（203），所述转子本体（202）套设在所述电机定子（1）外，所述转子输出轴（201）通过转子辐条组（203）连接转子本体（202），所述转子输出轴（201）用于驱动所述转侧壳部（4），所述转子输出轴（201）的一端处在中心内容腔（1a）内，所述电机驱动板（3）处在中心内容腔（1a）内。
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权利要求：
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