申请/专利权人：江苏天一航空工业股份有限公司

申请日：2024-03-13

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN117885128B

主分类号：B25J15/08

分类号：B25J15/08;B25J15/06;B64D1/00;B64D1/12;B64U10/14;B64U101/60;B64U101/69

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明涉及无人机技术领域，特别是基于无人驾驶特殊场景装备运载的控制方法及装置，包括，无人机本体通过扫描将要运载的物体形状后，机械手组件可自动调整夹持形态，实现自适应夹持，来适应多种形状的目标物，具有较高的灵活性，能够根据环境和物体的状态，自动调整夹持形态，从而适应某些特殊场景的夹持作业。本发明的有益效果为无人机本体通过扫描将要运载的物体形状后，机械手组件可自动调整夹持形态，实现自适应夹持，来适应多种形状的目标物，具有较高的灵活性，本装置能够根据环境和物体的状态，自动调整夹持形态，从而适应某些特殊场景的夹持作业。

主权项：1.基于无人驾驶特殊场景装备运载的装置，其特征在于：包括，无人运载组件（100），其包括无人机本体（101），以及转动设置于所述无人机本体（101）下方的电动旋转座（102）；机械手组件（200），其包括安装于所述电动旋转座（102）上的固定架（201），多个设置于所述固定架（201）上的机械臂（202），用于将物体夹持；驱动组件（300），其控制所述机械臂（202）运转；牵引组件（400），其连接于所述机械臂（202）和驱动组件（300）之间，用于对所述机械臂（202）施加拉力；所述机械臂（202）包括第一爪体和第二爪体，第一爪体数量设置为两个且平行分布，第二爪体位于两个第一爪体之间，并与第一爪体相对应呈三角状，所述机械臂（202）底部铰接有机械爪（202a）；所述驱动组件（300）包括转动设置在固定架（201）上的主驱动齿轮（301），所述主驱动齿轮（301）外侧啮合有多个副驱动齿轮（302），所述副驱动齿轮（302）底部固定连接有蜗杆（303），所述蜗杆（303）与固定架（201）转动连接，所述蜗杆（303）外侧啮合有调节蜗轮（304），所述调节蜗轮（304）与固定架（201）转动连接，所述调节蜗轮（304）两端面与机械臂（202）固定端连接；所述调节蜗轮（304）两端均固定有第一带轮（304a），所述第一带轮（304a）外侧套接有连接带（304b），所述连接带（304b）远离第一带轮（304a）的一端套接有第二带轮（304c），所述第二带轮（304c）一端固定有收缩辊（305）；所述牵引组件（400）包括第一端缠绕在收缩辊（305）上的牵引带（401），所述牵引带（401）第二端与机械爪（202a）连接，所述主驱动齿轮（301）下方安装有吸力座（402）；所述吸力座（402）包括与固定架（201）固定的上壳体（402a），所述上壳体（402a）内部转动连接有活塞块（402b），所述上壳体（402a）内部开设有进气口（402c），所述上壳体（402a）顶部转动连接有旋转盖板（403），所述旋转盖板（403）顶部通过扭转弹簧（403a）与主驱动齿轮（301）固定；所述固定架（201）底部固定有下壳体（404），所述下壳体（404）内部开设有与进气口（402c）连通的连通腔（404c），所述连通腔（404c）下方连通有发声管道（404a），所述发声管道（404a）内部放置有发声球（404b），所述下壳体（404）外侧通过软管（404d）与牵引带（401）连接；所述牵引带（401）朝向物体的一侧固定连接有多个密封圈（405），所述密封圈（405）内部设有密封筒（405a），所述密封筒（405a）内部滑动连接有密封杆（405b），所述密封杆（405b）和密封筒（405a）之间通过复位弹簧连接；所述牵引带（401）上开设有负压腔道（405c），所述密封筒（405a）位于负压腔道（405c）中，所述负压腔道（405c）与软管（404d）连通设置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏天一航空工业股份有限公司 基于无人驾驶特殊场景装备运载的控制方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD