申请/专利权人：浙江孔辉汽车科技有限公司

申请日：2022-05-30

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN114972132B

主分类号：G06T5/20

分类号：G06T5/20;G06T7/246;G06T7/277;G06T7/73;G06T7/90;G06V10/50;G06V20/58;G06N3/084;G06V10/62

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2022.09.16#实质审查的生效;2022.08.30#公开

摘要：本发明提供一种智能AGV车实时跟踪方法及跟踪系统，采用改进的Camshift算法和改进的CSRT算法作为目标跟踪算法，在传统Camshift算法的基础上建立联合直方图，再引入滤波预测机制，算法运行速度快，且对目标形变等环境干扰具有一定的鲁棒性，改进的CSRT算法对于模型更新策略的调整可以避免相似背景的模型漂移问题，相关滤波的应用也可以排除光强变化的干扰，同时运行两种算法进行跟踪，利用算法可靠性评价响应状态，建立结果选择性更新机制获取目标位置。在一定程度上可以有效实现智能AGV车的实时跟踪需要。

主权项：1.一种智能AGV车实时跟踪系统，其特征在于，包括：主摄像头，用于拍摄获得第一图像；辅摄像头，用于拍摄获得第二图像；测距模块，用于基于所述第一图像与所述第二图像采用双目空间测距算法进行测距，获得跟踪目标与智能AGV车之间的直线距离L；滤波模块，用于采用高斯双边滤波算法对所述第一图像进行滤波处理；色彩转换模块，用于采用Camshift算法对所述第一图像中的跟踪目标进行直方图特征提取，并对所述直方图特征进行HSV色彩转换，获得所述跟踪目标的色度、饱和度和透明度；三维联合直方图跟踪模板建立模块，用于基于所述跟踪目标的色度，饱和度和透明度建立三维联合直方图跟踪模板；三维联合直方图建立模块，用于采用自适应加权策略调整所述跟踪目标的色度、饱和度和透明度的权重值，建立自适应的三维联合直方图；跟踪目标遇障判断模块，用于采用巴氏距离判断所述跟踪目标是否遇到障碍物；算法融合模块，用于当所述巴氏距离大于预设阈值时，引入卡尔曼滤波算法，并与所述Camshift算法进行线性拟合获得观测值与预测值，作为第一结果；目标特征跟踪模板建立模块，用于采用CSRT算法建立目标特征跟踪模板获得观测值与预测值，作为第二结果；其中，所述CSRT算法每隔m帧更新一次，m≥5；判断器，用于接收所述第一结果和所述第二结果，并采用算法可靠性来评价响应状态，建立结果选择更新机制，进行结果输出；转角计算模块，用于根据所述判断器的输出结果计算所述智能AGV车的转角；智能AGV车车速计算模块，用于根据所述直线距离L计算所述智能AGV车的车速；目标跟踪模块，用于根据所述智能AGV车的转角和车速对所述跟踪目标进行跟踪。

全文数据：

权利要求：

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