申请/专利权人：深圳市木牛机器人科技有限公司;中轻长泰(长沙)智能科技股份有限公司;长沙市云牛机器人科技有限公司

申请日：2024-04-11

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN118038027B

主分类号：G06V10/25

分类号：G06V10/25;G06T7/13

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2024.05.31#实质审查的生效;2024.05.14#公开

摘要：本申请提供了一种平板运输车的兴趣点检测方法。该方法包括：在平板运输车的点云中，计算每个点的法向量，形成带有法向量信息的点云A。根据这些法向量，将点云A进一步分为平面点云Plane和非平面点云NPlane。通过平面点云Plane，确定装载平板内的平面数量。若平面数量为一个，则在点云A中，识别装载平板边缘处的点云Edge1，并将其投影至世界坐标系的XY平面，形成点云ProjEdge1。根据预设停车区域的边界线，对点云ProjEdge1进行直线拟合，得到装载平板的两侧边缘和尾端边缘对应的直线方程。在非平面点云NPlane中，识别装载平板的前端挡板对应的直线方程。最后，通过计算这些直线方程的交点，得到平板运输车的兴趣点位置。本方法实现了对平板运输车上的关键点位的检测。

主权项：1.一种平板运输车的兴趣点检测方法，其特征在于，所述方法包括：在平板运输车的点云中，计算每个点的法向量，得到带有法向量的点云A；在所述点云A中，根据每个点的法向量，从所述点云A中，筛选平面点云Plane和非平面点云NPlane；根据所述平面点云Plane，确定所述平板运输车的装载平板内的平面数量；若所述装载平板内的平面数量为一个，则在所述点云A中，识别所述装载平板边缘处的点云Edge1；将所述点云Edge1投影至世界坐标系的XY平面，得到点云ProjEdge1；根据预设停车区域的边界线，对所述点云ProjEdge1进行直线拟合，得到所述装载平板的两侧边缘对应的直线方程和尾端边缘对应的直线方程；在所述非平面点云NPlane中，识别所述装载平板的前端挡板对应的直线方程；计算所述两侧边缘对应的直线方程与所述前端挡板对应的直线方程、所述尾端边缘对应的直线方程的交点，得到所述平板运输车的兴趣点位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市木牛机器人科技有限公司 中轻长泰(长沙)智能科技股份有限公司 长沙市云牛机器人科技有限公司 平板运输车的兴趣点检测方法

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