申请/专利权人：徕兄健康科技(威海)有限责任公司

申请日：2021-05-14

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN113237488B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;G05D1/43;G05D1/249

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2021.08.27#实质审查的生效;2021.08.10#公开

摘要：本发明公开了一种基于双目视觉和寻路缘技术的导航系统及导航方法，包括一级导航模块、二级导航模块、障碍避险模块和环境分析模块，其特征在于：所述一级导航模块用于获取装置的初始位置和目的地位置，并拟合出规划路线，所述二级导航模块用于判断路面实况，根据路面实际状况进行直行或转弯，所述障碍避险模块用于检测路面障碍，并实行有效规避，所述环境分析模块用于判断装置所处环境状况，并对危险环境发出警报，所述一级导航模块包括当前位置标定子模块、目的地位置输入子模块、等距点阵单元、路线规划子模块、指北单元和常用路线数据库子模块，本发明，具有精确导航和规避风险的特点。

主权项：1.一种基于双目视觉和寻路缘技术的导航系统，包括一级导航模块、二级导航模块、障碍避险模块和环境分析模块，其特征在于：所述一级导航模块用于获取装置的初始位置和目的地位置，并拟合出规划路线，所述二级导航模块用于判断路面实况，根据路面实际状况进行直行或转弯，所述障碍避险模块用于检测路面障碍，并实行有效规避，所述环境分析模块用于判断装置所处环境状况，并对危险环境发出警报；所述一级导航模块包括当前位置标定子模块、目的地位置输入子模块、等距点阵单元、路线规划子模块、指北单元和常用路线数据库子模块，所述当前位置标定子模块用于标定装置当前所在位置，所述目的地位置输入子模块与当前位置标定子模块电连接，所述目的地位置输入子模块用于锁定目的地所在位置，使装置执行向目的地方向前行命令，所述等距点阵单元与目的地位置输入子模块电连接，所述等距点阵单元用于以装置为中心建立若干组定位点阵，所述路线规划子模块与等距点阵单元电连接，所述路线规划子模块用于规划当前位置至目的地位置的最佳路线，所述指北单元用于对装置行进时导向，所述常用路线数据库子模块用于根据导航起始点和终点的所在位置频率，找出频率较高的预先存储为经常使用的路线；所述一级导航模块的工作方法为：S1.以当前位置标点为原点O，建立直角坐标系；S2.在直角坐标系中确定目的地所在位置，并标定为终点P，原点O至终点P的距离标记为L；S3.以原点O为圆心，L的长度为半径，接合周围路况建立等距点阵单元，使得每两组点单元间距均为100米；S4.路线规划子模块在等距点阵单元内寻找O点至P点所需相连的最少点单元，并相连确定路线；S5.指北单元记录路线方向角度数值；S6.当连续重复有若干组点单元数量以及角度数值相等时，则录入常用路线数据库子模块；S7.再次启动装置导航时，优先调用常用路线数据库子模块路线供使用者选择，若使用者确定此路线，则无需重复步骤S1-S6，若使用者否定此路线，则重复步骤S1-S6。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 徕兄健康科技(威海)有限责任公司 一种基于双目视觉和寻路缘技术的导航系统及导航方法

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