申请/专利权人：智己汽车科技有限公司

申请日：2022-09-23

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN115655264B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01S17/58;G01S17/86;G06T7/73;G06V20/70;G06V20/56;G06V10/26

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2023.02.17#实质审查的生效;2023.01.31#公开

摘要：本发明提供一种位姿估计方法及设备，本发明旨在充分利用不同传感器的优势，激光雷达可以直接测量获得空间点云的三维信息，并且测量结果误差范围稳定，不会在长时间的工作之后发生尺度漂移，这在本发明的位姿估计过程中是一项重要的鲁棒性来源；同时利用相机图像可以方便的提取环境特征和语义信息，结合IMU信息，构建了一种融合激光雷达测量、视觉测量和IMU的位姿估计系统，可以以较高的频率稳定的输出准确的位姿信息，供下游模块使用。

主权项：1.一种位姿估计方法，其特征在于，包括：数据预处理模块获取装置的各帧相机数据，从各帧相机数据的前帧相机数据和后帧相机数据中提取图像特征点，并基于提取到的图像特征点，得到前帧相机数据和后帧相机数据的图像特征点之间的匹配信息，包括：语义分割模块获取装置的各帧相机数据，并输出各帧相机数据中的每个像素语义分割信息，并为每个像素打上分类语义标签，以得到语义分割图像；数据预处理模块分别从前帧相机数据和后帧相机数据中提取图像特征点，并基于所述语义分割图像，对提取到的前帧相机数据和后帧相机数据的图像特征点中的动态图像特征点进行剔除，对未剔除的剩余的图像特征点进行匹配，得到前帧相机数据和后帧相机数据的图像特征点之间的匹配信息；数据融合模块获取装置的激光雷达数据，并将前帧相机数据和后帧相机数据中提取到的图像特征点及其匹配信息和激光雷达数据相关联，得到各帧相机数据的带有深度信息的图像特征点，包括：数据融合模块获取数据预处理模块所提取到的前帧相机数据和后帧相机数据中图像特征点，在各帧相机数据提取到的图像特征点周围提取一圈不共线的激光反投影点集F；数据融合模块结合所述语义分割图像，从激光反投影点集F中筛选出与各图像特征点的语义标签相同的激光反投影点，获取筛选出的激光反投影点对应的激光点，形成点集Fseg；对点集Fseg激光点进行平面特征拟合，以得到平面特征拟合结果以及平面特征拟合的深度信息；将各个平面特征拟合结果以及平面特征拟合的深度信息，作为对应图像特征点的深度信息值；帧间位姿估计模块获取装置的惯性传感器信息，并基于各帧相机数据的带有深度信息的图像特征点及其匹配信息和惯性传感器信息，得到装置的位姿信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 智己汽车科技有限公司 位姿估计方法及设备

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