申请/专利权人：江苏科技大学

申请日：2021-11-16

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN114445434B

主分类号：G06T7/13

分类号：G06T7/13;G06T7/12;G06T5/70;G06T7/136;G06V10/25

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2022.05.24#实质审查的生效;2022.05.06#公开

摘要：本发明公开了一种基于模型的弯道方向的判别方法，首先通过车载摄像机获取道路图像，剔除无效信息，在RGB色彩空间里对图像进行灰度处理，采用最大类间方差法对图像进行二值分割，实现道路边缘与其他干扰信息的初步分割；然后对二值图像逆透视变换，将前视图转换位鸟瞰图，通过创建掩模的方法，只留下道路边缘和部分噪音；采用中值滤波，最优边缘检测Canny算子对图像边缘分割，通过对边缘分割图像中非零像素点进行提取，并采用最小二乘法拟合非零像素点；打印第一行中第一个非零像素点的x坐标与最后一行第一个非零像素点的x轴坐标，通过判断两个坐标轴的差值，进而确定道路的弯曲方向。通过本明的方法能够对弯曲程度小的道路进行准确判断。

主权项：1.一种基于模型的弯道方向的判别方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：由车载摄像机采集弯曲道路图像，对道路图像中进行感兴趣区域提取；步骤2：在RGB彩色空间中，对感兴趣区域图像进行灰度转换；步骤3：采用最大类间方差法对灰度图像二值化；步骤4：对二值图像进行逆透视变换，将前视图转变为鸟瞰图；步骤5：创建掩模，并将掩模图像与鸟瞰图进行按位与运算；步骤6：进行中值滤波，去除多余噪声，得到滤波图像；步骤7：对中值滤波后的图像做Canny处理，提取道路边缘；步骤8：将滤波图像中像素值不等于0的像素点坐标提取出来；步骤9：对提取到的像素点坐标进行最小二乘法拟合；步骤10：获取图像第一行坐标，将第一个不等于0的像素坐标的横坐标记为X1并保存，获取最后一行像素坐标，将第一个不等于0的像素坐标值的横坐标记为X2并保存；步骤11：求D，即，D＝X1-X2，根据结果判断道路的偏转方向；所述步骤4中采用逆透视变换将前视图转变为鸟瞰图，其步骤为：步骤4.1：在欧式空间里定义两个坐标系，世界坐标系E，图像坐标系I；步骤4.2：定义车载摄像机在世界坐标系下的位置为d，l，h，获取摄像机的外部参数：①γ：摄像光轴O在Z＝0平面的投影与y轴的夹角；②θ：摄像机光轴O偏离Z＝0平面的夹角；③2α：摄像机的视角；④Rx：摄像机水平方向的分辨率，Ry：摄像机垂直方向的分辨率；步骤4.3：通过简单的坐标变换公式： 将图像坐标系投影到世界坐标系下，得到鸟瞰图；步骤10中，道路的偏转方向的判断依据为： 式中，T表示弯曲道路方向判别阈值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏科技大学 一种基于模型的弯道方向的判别方法

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