申请/专利权人：东莞固高自动化技术有限公司

申请日：2021-08-24

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN113808214B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2022.01.04#实质审查的生效;2021.12.17#公开

摘要：本申请涉及相机标定设备、相机生产系统、相机及其标定方法，所述相机标定设备包括：线性导轨、滑块及标定板；所述标定板固定设置于所述滑块上，所述滑块滑动设置于所述线性导轨上，所述滑块用于在受力状态下，沿所述线性导轨按预设方向移动。上述相机标定设备，利用标定板设计了三维空间位点，具有构思巧妙、实现方便的优点，无需在测量空间中布置多个标志点，且技术原理决定了标定精度由滑块移动精度及标定板位置精度而限定，密度由滑块移动距离及标定板的标志点分布而限定，深度由滑块移动距离及预设方向而限定，因此有利于提供高精度、高密集度、大深度的大量空间点以进行相机自动标定。

主权项：1.一种相机标定设备，其特征在于，包括：线性导轨、滑块及标定板；所述标定板固定设置于所述滑块上，所述滑块滑动设置于所述线性导轨上，所述滑块用于在受力状态下，沿所述线性导轨按预设方向移动；所述相机标定设备还包括控制器，所述控制器用于控制向所述滑块施力，使所述滑块处于所述受力状态；所述控制器还用于在第一位置采集到关于标定板的第一图像时，基于第一图像中标定板特征点的像素坐标和标定板特征点的第一空间坐标，确定第一图像中各像素对应的三维坐标；当在第一位置采集到关于标定板的第一激光图像时，基于第一激光图像中激光线中心的像素坐标和第一空间坐标确定线激光对应的三维坐标；基于不断移动标定板采集的第二图像以及位于第二位置的标定板特征点的第二空间坐标，确定第二图像中各像素对应的三维坐标；以及，基于不断移动标定板采集的第二激光图像和位于第二空间坐标确定线激光对应的三维坐标；第二位置为不断移动标定板进行图像采集时的位置；基于各线激光对应的三维坐标计算线激光扫描相机参数平面方程中的参数；以及，基于各像素对应的三维坐标计算线激光扫描相机参数直线方程中的参数，完成线激光扫描相机的标定；其中，所述第一图像中的每个像素均对应一个线激光扫描相机参数直线方程，所述第一激光图像中的激光线对应一个线激光扫描相机参数平面方程；所述线激光扫描相机参数平面方程和所述线激光扫描相机参数直线方程构成所述线激光扫描相机的模型；所述线激光扫描相机参数直线方程是第一线激光扫描相机参数直线方程或第二线激光扫描相机参数直线方程；所述第一线激光扫描相机参数直线方程为： 其中，x,y,z表示各所述像素对应的三维坐标，nx,ny,nz、x0，y0，z0和t为所述第一线激光扫描相机参数直线方程中的参数；所述第二线激光扫描相机参数直线方程为： 其中，x,y,z表示各所述像素对应的三维坐标，A1、B1、C1、D1、A2、B2、C2、D2为所述第二线激光扫描相机参数直线方程中的参数；所述线激光扫描相机参数平面方程是第一线激光扫描相机参数平面方程或第二线激光扫描相机参数平面方程，所述第一线激光扫描相机参数平面方程为：Ax+By+Cz+D＝0其中，x,y,z表示各所述线激光对应的三维坐标，A、B、C和D均为所述第一线激光扫描相机参数平面方程中的参数；所述第二线激光扫描相机参数平面方程为： 其中，x,y,z表示各所述线激光对应的三维坐标，a、b和c均为所述第二线激光扫描相机参数平面方程中的参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东莞固高自动化技术有限公司 相机标定设备、相机生产系统、相机及其标定方法

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