申请/专利权人：东莞市亚安自动化科技有限公司

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN117506958B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J9/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2024.02.27#实质审查的生效;2024.02.06#公开

摘要：本发明公开了一种磁芯六轴抓放毛坯料机械手，通过六个关节轴转动，其中包括一个底座水平转动完成在铸模压机和摆盘毛刷机之间的水平摆动，通过一个纵向调节机构来实现夹爪对准毛坯物品抓取时的一个纵向位置改变，从而可避开障碍物，通过两个水平转臂机构实现夹爪与取料区域和放料区域的精准对位，通过一个翻转机构实现将铸模压机反方向的毛坯翻转方向，最后通过一个抓放机构实现夹爪的抓取与释放，本发明避免了传统机械手的大幅度大惯量摆动，机械手的全套动作仅有水平转动和纵向位移，以及夹爪的同轴旋转，能保护毛坯不会因为大惯量的转动而破碎，本机械手整体体积更小，因其摆动幅度小，整体需要的工位空间也会更小，其运行速度更快。

主权项：1.一种磁芯六轴抓放毛坯料机械手，包括安装座，所述安装座的上端安装有水平旋转机构，所述水平旋转机构包括第一电机和第一减速机，其特征在于：还包括纵向调节机构、第一水平转臂机构、第二水平转臂机构、翻转机构和抓放机构；所述纵向调节机构包括底转座、支撑架、第二电机、第一螺杆、第一螺母套和连接臂，所述底转座与第一减速机连接，所述支撑架安装在底转座上，所述第二电机和第一螺杆均安装在支撑架上，所述第二电机的输出端与第一螺杆连接，所述第一螺母套安装在连接臂的一端，连接臂通过第一螺母套与第一螺杆的配合实现在支撑架上的纵向调节；所述第一水平转臂机构包括第三电机、第二减速机、第一转臂，所述第一转臂的一端与连接臂通过第三电机和第二减速机实现可转动式连接；所述第二水平转臂机构包括第四电机、第三减速机和第二转臂，所述第二转臂的一端与第一转臂的另一端通过第四电机和第三减速机实现可转动式连接；所述翻转机构包括第五电机、第四减速机，所述第五电机和第四减速机均设置于第二转臂的内侧且第五减速机的输出端与抓放机构连接以带动抓放机构翻转；所述抓放机构包括夹爪、连杆机构、第六电机、第二螺杆、第二螺母套、翻转座、夹座，其中翻转座与第五减速机的输出端连接，夹座与翻转座固定连接，所述第六电机安装在翻转座内且其输出端穿过夹座与第二螺杆连接，所述连杆机构的一端与第二螺母套连接另一端与夹爪连接，控制第六电机可控制夹爪的夹紧和释放；所述连杆机构包括滑动连杆、转角连杆和辅助连杆，其中滑动连杆的一端与第二螺母套铰接、另一端与转角连杆铰接，所述转角连杆具有第一铰接点、第二铰接点和第三铰接点，其中，第一铰接点与滑动连杆铰接，第二铰接点与夹座铰接，第三铰接点与夹爪铰接，所述辅助连杆的一端与夹座铰接、另一端与夹爪铰接，当第六电机转动时，可带动第二螺母套沿着滑杆前后滑动，从而带动滑动连杆带动转角连杆转动，以此实现对物料的夹放；所述夹爪包括连接部和夹持部，其中连接部与辅助连杆和转角连杆铰接，夹持部用于夹取物品，所述夹持部上设有软垫，所述软垫的内侧设有距离传感器；当夹爪夹紧物品时，两侧的所述夹持部随着所述第六电机带动所述连杆转动向内夹紧，当距离感应器感应到待夹物品时，两个所述夹持部的软垫与物品的实际距离为0.10mm；在所述磁芯六轴抓放毛坯料机械手夹取到磁芯毛坯转动到摆盘机的过程中，在摆盘机的传送带前方位置设置一个刷毛机，刷毛机分左右两个刷体，两个刷体之间的宽度刚好稍小于磁芯毛坯底座的宽度，所述磁芯六轴抓放毛坯料机械手在夹取到磁芯毛坯上升到一定高度后，同步进行翻转，将磁芯毛坯翻转成正立姿势，此时磁芯毛坯下端两侧边缘便暴露在下端，此时，只需要所述磁芯六轴抓放毛坯料机械手的夹爪对准两个刷体的中间，将磁芯毛坯刷过两个刷体即可完成去毛刺。

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