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申请/专利权人：浙江大学
申请日：2024-04-28
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118288316A
主分类号：B25J13/08
分类号：B25J13/08;B25J19/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：一种视触觉传感器及其多物体硬度实时测量方法，属于机器人触觉与硬度测量领域。包括相机支撑框架、光源、单目相机和触觉感知模块，单目相机通过支撑板安装在相机支撑框架一侧，光源用于照亮相机支撑框架内部；触觉感知模块由可变形凝胶层、标志层和反光保护层组成，可变形凝胶层一侧面通过透明连接板安装在相机支撑框架另一侧，可变形凝胶层与单目相机之间的距离不低于2倍相机焦距；可变形凝胶层另一侧面标记有随机像素点作为标志层，反光保护层贴附在变形凝胶层中除了正对单目相机的一侧面之外的其余面。本发明提出的视触觉传感器结构简单，量程宽，可同时检测多个物体硬度，操作方便。更适合于机器人抓取、灵巧手操作等复杂环境下的感知任务。
主权项：1.一种视触觉传感器，用于多物体硬度实时测量，其特征在于，包括相机支撑框架1、光源2、单目相机7和触觉感知模块8，所述的单目相机7通过支撑板6安装在相机支撑框架1一侧，光源2用于照亮相机支撑框架1内部；所述的触觉感知模块8由可变形凝胶层3、标志层5和反光保护层4组成，所述的可变形凝胶层3一侧面通过透明连接板安装在相机支撑框架1另一侧，可变形凝胶层3与单目相机7之间的距离不低于2倍相机焦距；可变形凝胶层3另一侧面标记有随机像素点作为标志层5，反光保护层4贴附在变形凝胶层3中除了正对单目相机7的一侧面之外的其余面。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种视触觉传感器及其多物体硬度实时测量方法
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