申请/专利权人：北京清丰智行科技有限公司

申请日：2024-04-08

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN118294935A

主分类号：G01S7/497

分类号：G01S7/497;G01S17/931;G06V20/58;G06V20/64;G06V10/764;G06T7/73

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开

摘要：本发明公开了一种应用于多种自动驾驶场景的激光雷达标定和感知方法和装置，包括：步骤S1，判断车载的激光雷达的数量是否为大于或等于两台，如果是，则对第一激光雷达与第二激光雷达进行标定，以获取第一激光雷达坐标系∑1与第二激光雷达坐标系∑2之间的标定参数1T2；步骤S2，利用步骤S1获得的标定参数1T2，将每一个激光雷达感知的点云转换到车辆坐标系中，获得点云在车辆坐标系中的坐标；步骤S3，对步骤S2获得的点云在车辆坐标系中的坐标进行预处理；步骤S4，根据步骤S3预处理完的点云，通过地面点云滤波获取非地面点云，非地面点云对应的区域为自动驾驶车辆在行驶过程当中需要避开的区域；步骤S5，通过惯性测量单元，校正因车辆自身运动带来的点云畸变，输出非地面点云区域的栅格信息。本发明能够应用于多种激光雷达型号、多种设备安装方案以及多种自动驾驶场景需求的模块化标定和感知，可以提高算法的整体可移植性，降低开发成本和代码管理难度，模块化的设计也方便规划控制算法使用感知结果。

主权项：1.一种应用于多种自动驾驶场景的激光雷达标定和感知方法，其特征在于，包括：步骤S1，判断车载的激光雷达的数量是否为大于或等于两台，如果是，则对第一激光雷达与第二激光雷达进行标定，以获取第一激光雷达坐标系∑1与第二激光雷达坐标系∑2之间的标定参数1T2；步骤S2，利用步骤S1获得的标定参数1T2，将每一个激光雷达感知的点云转换到车辆坐标系中，获得点云在车辆坐标系中的坐标；步骤S3，对步骤S2获得的点云在车辆坐标系中的坐标进行预处理；步骤S4，根据步骤S3预处理完的点云，通过地面点云滤波获取非地面点云，非地面点云对应的区域为自动驾驶车辆在行驶过程当中需要避开的区域；步骤S5，通过惯性测量单元，校正因车辆自身运动带来的点云畸变，输出非地面点云区域的栅格信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京清丰智行科技有限公司 应用于多种自动驾驶场景的激光雷达标定和感知方法和装置

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