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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明属于地图构建相关技术领域，其公开了一种具有动态目标的场景的语义地图构建方法及系统，方法包括：对激光点云数据进行聚类获得多个点云簇；采用目标检测框对图像数据进行目标检测并语义标注，获得动态目标和静态目标；获取激光坐标系和相机坐标系之间的坐标转换关系；将目标检测框及语义标注投影至激光坐标系，将目标检测框的语义信息与投影后的目标检测框内所占夹角最大的点云簇进行匹配；建立栅格化二维平面，将语义标准后的点云簇投影至栅格化二维平面，将语义标注为动态目标的点云簇对应的格栅归类为空，将静态目标对应的格栅归类为占用状态，获得目标语义地图。本申请实现了对动态目标的准确识别并对静态环境实现语义描述。
主权项：1.一种具有动态目标的场景的语义地图构建方法，其特征在于，包括：S1：获取待构建场景的激光点云数据和图像数据；S2：对激光点云数据进行聚类获得多个点云簇；同时采用目标检测框对所述图像数据进行目标检测并语义标注，获得动态目标和静态目标；S3：获取采集激光点云数据时的激光坐标系和采集图像数据时的相机坐标系之间的坐标转换关系；S4：依据所述坐标转换关系将所述目标检测框及对应的语义标注投影至所述激光坐标系，将所述目标检测框的语义信息与投影后的目标检测框内所占夹角最大的点云簇进行匹配，以实现点云簇的语义标注；S5：建立栅格化二维平面，将语义标准后的点云簇投影至所述栅格化二维平面，将语义标注为动态目标的点云簇对应的格栅归类为空，将静态目标和障碍物对应的格栅归类为占用状态，获得目标语义地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种具有动态目标的场景的语义地图构建方法及系统
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