申请/专利权人：山东科技大学

申请日：2024-06-06

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN118294994A

主分类号：G01S19/41

分类号：G01S19/41;G01S19/43;G01S19/47;G01S19/37;G01S19/25;G01S19/30;G01S19/29;G01S19/39

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开

摘要：本发明公开了一种RTK惯性深组合载波相位跟踪控制方法，属于导航领域，本发明方法充分利用RTK高精度定位结果及卫星误差模型，借鉴差分定位思想，引入RTK差分信息消除电离层延迟、对流层延迟等误差以降低卫星观测误差；与差分定位在接收机跟踪环路之后进行数据处理不同，本发明将差分信息前馈至接收机基带信号跟踪环路内，参与本地载波信号的估计与控制；同时，大误差条件下较平滑的、周跳少的、稳定连续的载波相位测量值，可以有效缓解RTK中整周模糊度和周跳问题；在卫星导航系统和组合导航系统应用领域具有重要的理论意义和实践价值，为高性能定位导航系统的发展提供必要的理论与实验依据。

主权项：1.一种RTK惯性深组合载波相位跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：初始化捷联惯性导航系统、卫星导航接收机、RTK差分系统，其中，捷联惯性导航系统初始化包括初始对准，卫星导航接收机初始化包括接收机参数设置；步骤2：卫星导航接收机对接收到的卫星信号进行捕获、码和载波跟踪、导航电文解码、伪距估算、位置和速度解算处理，得到卫星星历参数；根据捷联惯性导航解算算法计算惯性导航位置、速度、姿态信息；获取RTK差分信息；步骤3：如果步骤2获取的RTK差分信息是位置差分校正量，那么进入步骤4，如果步骤2获取的RTK差分信息是伪距差分校正量，那么进入步骤5；步骤4：根据步骤2得到的卫星星历参数和惯性导航位置、速度、姿态信息，结合RTK位置差分校正量，计算本地码信号控制量和本地载波信号控制量；步骤5：根据步骤2得到的卫星星历参数和惯性导航位置、速度、姿态信息，结合RTK伪距差分校正量，计算本地码信号控制量和本地载波信号控制量；步骤6：将步骤4或步骤5得到的本地码信号控制量和本地载波信号控制量，写入本地信号数字控制振荡器，生成本地码和载波信号。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东科技大学 一种RTK惯性深组合载波相位跟踪控制方法

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