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申请/专利权人：上海铼钠克数控科技有限公司

摘要：本发明公开了一种转子初始相位检测方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：沿预设的圆周方向每间隔一个预设角度，对转子施加大小固定的励磁电流；基于转子的位移偏置量，获取转子初始相位的粗相位；每间隔预设时间，在粗相位上施加固定大小的励磁电流，基于转子转动方向，更新转子初始相位的粗相位，并获取转子初始相位的第一精相位；将第一精相位旋转180度获取第二精相位，分别在第一精相位与第二精相位方向上施加相同大小的励磁电压，基于第一精相位与第二精相位在励磁电压下的电流幅值大小，获取转子初始相位。本发明方法简单，运算量以及实施成本较低，减少了对系统资源的占用，同时不会对伺服电机的运行产生影响，适应性更强。

主权项：1.一种转子初始相位检测方法，应用于伺服电机控制系统，其特征在于，包括：以所述转子的对称中心为圆心，沿预设的正方向每间隔一个预设角度，对转子施加大小固定的励磁电流，所述正方向为逆时针方向或顺时针方向；基于所述转子的位移偏置量，获取所述转子初始相位的粗相位；每间隔预设时间，在所述粗相位上施加固定大小的励磁电流，基于所述转子转动方向，更新所述转子初始相位的粗相位，并基于更新后的所述转子初始相位的粗相位，获取所述转子初始相位的第一精相位，若在一角度下，所述励磁电流未引起所述转子的偏转，则所述角度为转子初始相位的第一精相位；将所述第一精相位旋转180度获取第二精相位，分别在所述第一精相位与所述第二精相位方向上施加相同大小的励磁电压，基于所述第一精相位与所述第二精相位在所述励磁电压下的电流幅值大小，获取所述转子初始相位；基于所述转子的位移偏置量，获取所述转子初始相位的粗相位，包括：基于所述正方向，依次获取所述转子的位移偏置量；若所述转子沿正方向的位移偏置量先达到最大值，所述转子沿负方向的位移偏置量后达到最大值，则所述转子初始相位的粗相位为：θ1＝θmax+θmin-180°若所述转子沿负方向的位移偏置量先达到最大值，所述转子沿正方向的位移偏置量后达到最大值，则所述转子初始相位的粗相位为：θ1＝θmax+θmin其中，θ1为所述转子初始相位的粗相位，θmax为所述转子基于所述励磁电流沿所述正方向的位移偏置量的最大值对应的相位角，θmin为所述转子基于所述励磁电流沿所述负方向的位移偏置量的最小值对应的相位角。

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