申请/专利权人：深圳大学

申请日：2024-06-03

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN118295437A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G01N21/88;G01N21/956;G01C11/02;G01C11/36;G01C21/20;G01C21/00;G05D1/249

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开

摘要：本公开涉及一种无人机建筑外墙智能巡检方法及系统，方法包括：生成建筑物高精度环境地图，基于建筑物高精度环境地图确定建筑外墙的全局目标巡检区域；基于无人机的相机参数和目标距离确定最优视野范围参数，目标距离表示最优视野范围到无人机的相机的垂直距离且与相机参数和无人机采集的图像质量相关；基于最优视野范围参数确定覆盖全局目标巡检区域的多个最优视野范围，确定多个最优视野范围各自的中心在全局目标巡检区域中对应的多个投影点并作为多个巡检点；基于多个巡检点生成无人机的巡检路径，基于巡检路径生成巡检任务并下发至无人机；接收无人机执行巡检任务时采集传输的建筑物的图像信息，基于图像信息确定建筑外墙质量。

主权项：1.一种无人机建筑外墙智能巡检方法，其特征在于，该方法应用于无人机巡检平台，包括：生成建筑物高精度环境地图，基于所述建筑物高精度环境地图确定建筑外墙的全局目标巡检区域；获取无人机携带的相机的相机参数，基于所述相机参数和目标距离确定最优视野范围参数，所述最优视野范围参数表示无人机携带的相机在真实环境中拍摄外墙时覆盖外墙的图像范围大小；其中，所述目标距离表示最优视野范围参数表征的最优视野范围到所述无人机的相机的垂直距离，且所述目标距离至少与所述相机参数和无人机采集的墙体的图像质量相关；基于所述最优视野范围参数，确定覆盖所述全局目标巡检区域的多个最优视野范围，确定所述多个最优视野范围各自的中心在所述建筑外墙的全局目标巡检区域中对应的多个投影点，将所述多个投影点作为多个巡检点；基于所述多个巡检点生成无人机的巡检路径，基于所述巡检路径生成巡检任务并下发至所述无人机；接收所述无人机执行所述巡检任务时采集传输的建筑物的图像信息，基于所述图像信息确定建筑外墙质量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳大学 无人机建筑外墙智能巡检方法及系统

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