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申请/专利权人：陕西西工大科技园有限公司

摘要：本发明提供了一种多机协同的水空跨介质仿生飞鱼航行器及推进方法，主要解决跨介质仿生航行器结构复杂、在不同介质中的推进效率较低、续航能力较差的问题；本发明提供的跨介质仿生飞鱼航行器，包括机翼、艏部整流罩、机身、反应室、控制室、软管、不锈钢气针、垫块和尾部螺旋桨，方案结构简单，采用了固体水反应燃料的化学反应提供动力能源，提高了航行器的续航能力和航程，且在出入水过程中不需要消耗大量的能量，即可实现多次跨介质的能力。

主权项：1.一种多机协同的水空跨介质仿生飞鱼航行器，其特征在于：包括机翼、艏部整流罩、机身、反应室、控制室、软管、不锈钢气针、垫块和尾部螺旋桨；所述机身为圆筒型；机身的一个端面封闭；机身的另一个端面的圆周半径平滑收缩，形成圆筒形喷嘴；机身外壁呈流线型；机身外壁面设置机翼；机翼与机身固定连接；机翼为等腰三角形薄板；机翼的底边长度和机翼的高的比例为1.1：1；所述机翼的后缘底边上设置垫块；垫块材料为硅橡胶；垫块为两个；两个垫块关于机翼底边上的高对称；所述垫块为长方体；垫块的一个侧面上设置平行于垫块顶面的长条形缝隙；长条形缝隙的高度小于机翼的厚度；安装后，机翼后缘插入垫块的长条形缝隙中，机翼后缘通过摩擦力与垫块固定；所述机身封闭端面上设置艏部整流罩；艏部整流罩为空心半球体；艏部整流罩与机身固定连接；艏部整流罩的直径大于机身圆筒最大处的直径；艏部整流罩外壁顶点设置整流罩通孔；整流罩通孔内设置不锈钢气针；机身的外壁面设置控制室；控制室和机翼位于机身轴线的两侧；控制室为盒体；控制室内设置总控制板；总控制板包括具有ARM内核的STM32单片机和IMU单元；总控制板分别与水泵031、电弧点火器032、锂聚合物电池033、电压输出保护模块034、三通电磁阀036和遥控模块接收机037连接；水泵031的进口设置软管，水泵031进口的软管从控制室侧壁通孔与外界相连；水泵031的出口设置软管；水泵031出口的软管与反应室相连；控制室与机身通过凝胶固定连接；三通电磁阀036包括三个通气口，分别为：N1、N2和N3；N1和N2分别通过软管连接至机身，N3通过软管与气泵035进气口连接；气泵035出气口悬空，将气体排出机身；三通电磁阀036通电时N1和N3相连通，N2和N1、N3不通，不通电时N1和N2相连通，N3和N1、N2不通；N1口和N2口分别通过软管连接到机身；水泵031的进口与外界连接；水泵031的出口与反应室连接；遥控模块接收机037安装时将天线露出控制盒，便于接收遥控信号；电弧点火器032的两端分别焊接大头针；电弧点火器032的大头针穿入的机身内，起到辅助固定作用；控制室内使用环氧树脂AB胶灌封并固定，以满足在水下正常工作防水密封的要求；控制室的背风面设置反应室；反应室为圆筒形；反应室的一个端面为敞口；反应室的另一个端面设置圆锥体；圆锥体的底面半径与反应室截面的半径相同；反应室敞口的端面外壁设置螺纹；反应室敞口的端面设置反应室盖；反应室盖为一个端面封闭的圆筒；反应室盖的内圆半径与反应室外圆半径相同；反应室盖的另一个端面内壁设置螺纹；反应室盖通过螺纹与反应室固定；反应室盖封闭的端面设置两个反应室通孔；反应室通孔内分别设置软管；两个软管中，一个软管连接反应室与机身，运送生成物乙炔到机身；另一个软管与水泵031出口连接；所述机身外壁设置一对小翼；小翼为直角梯形板；小翼的垂直于底边的腰与机身外壁固定连接；小翼所在的平面与通过艏部整流罩通孔的截面重合，且小翼所在的平面与水平面平行；小翼的顶面上设置尾部螺旋桨08；尾部螺旋桨08包括螺旋桨叶和螺旋桨轴；螺旋桨轴为柱体；小翼与螺旋桨轴的一端固定；螺旋桨轴的另一端固定螺旋桨叶，且螺旋桨叶朝向机身的喷嘴方向；小翼安装后螺旋桨轴与小翼之间的夹角为24度。

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