申请/专利权人：上海隧道工程有限公司;上海城建隧道装备有限公司;上海盾构设计试验研究中心有限公司

申请日：2024-03-01

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN118293952A

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00;H04N17/00;G01B11/00;G06T7/70

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开

摘要：本发明涉及一种视觉传感器固定于拼装机任意轴的手眼标定方法，包括如下步骤：第二传感器标定：该第二传感器获得数据组二，根据该数据组二计算得到第二传感器坐标系到基底坐标系的转换矩阵；第一传感器标定：该第一传感器获取数据组一，通过第二传感器标定的数据和该数据组一计算得到第一传感器坐标系到第二轴坐标系的转换矩阵。本发明通过已进行六轴标定的传感器的基础上，再进行基座与六轴之间任意轴上的传感器标定，解决了现有技术中将传感器安装到基座与六轴之间任意轴上时，传感器标定时求解转换矩阵会在缺失的自由度上线性相关而无解。

主权项：1.一种视觉传感器固定于拼装机任意轴的手眼标定方法，拼装机包括，平移梁、旋转环和吸盘，所述吸盘吸附待安装管片，其特征在于，包括如下步骤：提供第二传感器和第一标定板；第二传感器标定：将第二传感器固定于所述平移梁上，所述平移梁的坐标系为基座坐标系；将所述第一标定板固定于被吸附的管片上；所述第二传感器获得数据组二，根据所述数据组二计算得到第二传感器坐标系到基底坐标系的转换矩阵；提供第一传感器和第二标定板；第一传感器标定：将第一传感固定在所述旋转环上，所述旋转环的坐标系为第二轴坐标系；将所述第二标定板固定在地面上且处于第一传感器与第二传感器的视觉范围交叉处；所述第一传感器获取数据组一，通过第二传感器标定的数据和所述数据组一计算得到第一传感器坐标系到第二轴坐标系的转换矩阵。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海隧道工程有限公司 上海城建隧道装备有限公司 上海盾构设计试验研究中心有限公司 视觉传感器固定于拼装机任意轴的手眼标定方法

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