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申请/专利权人：山东大学
申请日：2024-05-07
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118288262A
主分类号：B25J9/00
分类号：B25J9/00;B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本发明公开了一种基于双机械臂协同的岩性识别系统及方法，属于岩土与隧道工程技术领域。本发明利用双机械臂协同工作，通过实时获取岩石位置、形状和大小信息，自动规划机械臂路径并执行抓取操作，实现对岩石的高效自动化采集；采用自动变焦相机，并通过景深融合策略进行图像融合，能够获取岩体表面的微观细节和整体结构，这有助于全面了解岩石的特征，为岩性识别提供更多信息；利用深度学习技术进行图像识别，实现了对岩性的智能判识；解决了现有技术中隧道内岩性识别系统的岩石图像采集速度和质量有待提高，且岩性识别效率低的问题。
主权项：1.基于双机械臂协同的岩性识别系统，其特征在于，包括：第一机械臂，所述第一机械臂的末端设置有图像采集模块，所述图像采集模块用于采集隧道内岩石的原始图像；第二机械臂，所述第二机械臂用于抓取岩石；控制模块，所述控制模块用于根据初始图像，识别岩石信息，并根据岩石信息，实时规划路径，以控制第二机械臂根据规划路径抓取岩石，并通过图像采集模块采集岩石在不同焦点下的岩体图像；所述图像采集模块采用景深融合策略对不同焦点下的岩体图像进行融合，获取待识别岩体图像；岩性识别模块，所述岩性识别模块用于通过预训练的岩性识别模型对待识别岩体图像进行实时处理，以获取岩性识别结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 基于双机械臂协同的岩性识别系统及方法
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