申请/专利权人：深圳一清创新科技有限公司

申请日：2021-12-10

公开（公告）日：2024-07-02

公开（公告）号：CN114323021B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.02#授权;2022.04.29#实质审查的生效;2022.04.12#公开

摘要：本发明实施例涉及交通识别技术领域，公开了高精度地图中路口区域的估计方法、装置及智能车辆,所述估计方法包括从高精度地图中获取路口处的信息点集；计算相邻信息点的距离选最大距离；选取当前信息点并且结合最大距离，确定下一信息点；将当前信息点与下一信息点连接得到当前线段；判断当前线段是否满足构成线段集的条件；若不满足，则将最大距离增大，并且返回选取当前信息点的步骤；若满足，则将当前线段加入线段集，将下一信息点作为当前信息点，并且返回确定下一信息点的步骤，直到得到一个封闭凹包；根据封闭凹包估计路口区域。通过上述方式，本发明实施例能够将车道具体信息加入计算中，提高路口区域的估计准确度。

主权项：1.一种高精度地图中路口区域的估计方法，其特征在于，包括：从高精度地图中获取所述路口处的信息点集，其中所述信息点集中的信息点为表示车道线或者车道中心线的节点，所述信息点所包括的信息至少有该信息点的位置信息以及该信息点的语义信息；计算所述信息点集中任意相邻两个所述信息点的距离，并选取所述距离中的最大值作为最大距离，其中，相邻两个信息点位于所述路口的同一车道线或者同一车道中心线；根据所述信息点集，以Y轴为第一选取因素，选取Y坐标值最小的信息点作为候选信息点；根据所述候选信息点，以X轴为第二选取因素，选取X坐标值最小的信息点为当前信息点；根据当前信息点以及所述最大距离，确定所述当前信息点的下一信息点；将所述当前信息点与所述下一信息点连接，得到当前线段；判断所述当前线段是否满足构成线段集的条件；若不满足，则将所述最大距离增大，并且返回按照第一预设条件从所述信息点集中选取当前信息点的步骤；若满足，则将所述当前线段加入线段集，并且将所述下一信息点作为当前信息点，并且返回所述根据当前信息点以及所述最大距离，确定所述当前信息点的下一信息点的步骤，直到所述线段集中的线段依次连接，得到一个封闭的凹包；根据所述封闭的凹包估计所述路口区域。

全文数据：

权利要求：

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