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申请/专利权人：云南明湖环境科技有限公司

摘要：本发明公开了水下清洗机器人系统及横向清洗方法以及一种船身方向测量装置，属于方位测量和水下机器人技术领域，船身方向测量装置通过激光测距仪、二维转台、岸上方向仪、倾角传感器组合，实现非接触船舶的方式测量船身方向；水下清洗机器人系统包括水下清洗机器人、加压泵装置、船身方向测量装置、岸上计算机；岸上计算机采集船身方向测量装置的测量数值并计算出船身方向，将船身方向发送给清洗机器人，水下清洗机器人以船身方向为基准运动，有效解决了水下清洗机器人因船体漂移而迷失方向的问题,实现全形面的行走的姿态控制，结合船身方向测量数值，实现往返于船的两侧横向清洗方法，有效解决了现有定位误差大、路径规划困难的问题。

主权项：1.水下清洗机器人系统，其特征在于：包括水下清洗机器人、加压泵装置、船身方向测量装置、电源、岸上计算机；所述水下清洗机器人包括机架和安装在机架上的走行机构、水平推进器、垂直推进器、控制器、导航方向仪、姿态传感器、空化射流清洗盘、脐带缆，所述走行机构用于水下清洗机器人沿着船底的行走，所述水平推进器用于前后左右方向推动水下清洗机器人，所述垂直推进器用于上下方向推动水下清洗机器人，所述导航方向仪用于提供水下清洗机器人的运动方向，所述姿态传感器用于测量水下清洗机器人的俯仰姿态，所述脐带缆包括通讯缆、供电缆和高压软管，通讯缆连接在岸上计算机和控制器之间，供电缆用于水下清洗机器人的供电，高压软管连接在空化射流清洗盘与加压泵装置之间，用于向空化射流清洗盘提供高压水流，所述空化射流清洗盘利用高压水流对船底射流清洗、所述控制器采集导航方向仪、姿态传感器测量数值，与岸上计算机通信，控制所述水平推进器、垂直推进器、走行机构运动；所述加压泵装置包括吸水泵和增压泵，所述吸水泵用于将海水吸入到增压泵的入口，所述增压泵用于将吸水泵吸入的海水增压，增压泵的出口与所述高压软管相连；所述船身方向测量装置包括二维转台、激光测距仪、岸上方向仪、倾角测量仪，所述二维转台包括俯仰与方位两个方向的转动，所述激光测距仪有两个，两个激光测距仪、岸上方向仪和倾角测量仪安装在所述二维转台的工作台上，所述两个激光测距仪相距D且测量方向与二维转台的俯仰轴相垂直，两个激光测距仪的测量值分别用L1和L2表示；所述岸上方向仪的安装方向与激光测距仪的测量方向夹角为90°，岸上方向仪的测量值用表A示，所述倾角测量仪用于测量二维转台工作台的俯仰角，测量值用B表示，所述二维转台的俯仰与方位转动将两个激光测距仪照射在船身上；所述电源通过所述供电缆与水下清洗机器人连接，用于水下清洗机器人的供电；所述岸上计算机与所述水下清洗机器人的控制器之间通过通讯缆实现通信，岸上计算机采集所述激光测距仪、岸上方向仪、倾角测量仪的测量值，利用公式Artg[L2-L1cosBD]+A计算出船身方向，并将方向数值发送给水下清洗机器人的控制器，水下清洗机器人以船身方向为基准运动。

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