申请/专利权人：镇江默勒电器有限公司;大全集团有限公司;东南大学

申请日：2021-08-11

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN113752883B

主分类号：B60L53/38

分类号：B60L53/38;B60L53/12;H02J50/90;H02J50/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2021.12.24#实质审查的生效;2021.12.07#公开

摘要：本发明公开了一种基于高速信息通信的AGV物料配送车定位系统，包括位置检测模块、数据传输模块、供电模块、滤波器和后台管理主机系统；所述位置检测模块包括初级侧线圈、四个探测线圈、次级侧线圈和陀螺仪，位置检测模块根据陀螺仪的偏转角度、探测线圈的实测感应电压获得次级侧线圈的位置坐标；位置检测模块将获取的次级侧线圈的位置坐标发送给数据传输模块，数据传输模块将次级侧线圈的位置坐标通过滤波器发送给后台管理主机系统，后台管理主机系统对AGV物料配送车的位置信息数据进行分析处理后直接发送回数据传输模块。本发明采用陀螺仪检测旋转角度，并结合算法修正了角度偏差的影响，提高定位系统性能，方便AGV物料配送车的充电管理。

主权项：1.一种基于高速信息通信的AGV物料配送车定位系统，其特征在于，包括位置检测模块、数据传输模块、供电模块、滤波器和后台管理主机系统；所述位置检测模块包括初级侧线圈、四个探测线圈、次级侧线圈和陀螺仪，位置检测模块根据陀螺仪的偏转角度、探测线圈的感应电压获得次级侧线圈的位置坐标；位置检测模块将获取的次级侧线圈的位置坐标发送给数据传输模块，数据传输模块将次级侧线圈的位置坐标通过滤波器发送给后台管理主机系统，后台管理主机系统对AGV物料配送车的位置信息数据进行分析处理后直接发送回数据传输模块；所述供电模块为位置检测模块和数据传输模块提供电能；所述初级侧线圈设置在地面固定地点；所述四个探测线圈、次级侧线圈和陀螺仪固定在待定位AGV物料配送车上；所述数据传输模块包括交换机和功率放大器；所述四个探测线圈安装在次级侧线圈上且与次级侧线圈位置保持相对固定，所述陀螺仪安装在次级侧线圈上，并与其保持方向一致，因此陀螺仪的偏转角即为次级侧线圈相对于初级侧线圈的纵向偏移角；获取探测线圈在初级侧线圈的定位区域的采样电压的方法具体为：以初级侧线圈中心为坐标原点建立直角坐标系XOYOZ，初级侧线圈与次级侧线圈的相对位置由x，y，θ表示，其中，x表示次级侧线圈的横坐标，y表示次级侧线圈的纵坐标，θ表示次级侧线圈相对于初级侧线圈的纵向偏移角；探测线圈位于次级侧线圈的四个边中心点，其距离次级侧线圈中心的距离为d；所述次级侧线圈的位置坐标的获取方法具体为：当次级侧线圈出现角度偏移时，读取陀螺仪的数值θ0，将第一、第二、第三、第四探测线圈的坐标分别记为xm1，ym1、xm2，ymm2、xm3，ym3、xm4,ym4，即： 同时读取第一、第二、第三、第四探测线圈的感应电压U1、U2、U3、U4；采用间隔定点采样结合三次样条函数插值的方法获得以初级侧线圈为中心的定位区域内的任一单位步长内点的磁场强度；获得次级侧线圈的位置坐标的具体步骤为：通过探测线圈坐标、以初级侧线圈为中心的定位区域内的任一单位步长内点的磁场强度和读取的第一、第二、第三、第四探测线圈的感应电压，获得某个位置的所对应的四个探测线圈的误差值ξ： 同时该位置的ξ满足ξ≤ε，ε为误差限值；其中，为某一位置的探测线圈的理论值，Q为离散化单元的数量，由探测线圈面积决定；Sq为当前位置的探测线圈所在区域的第q个离散化单元的面积，q＝1，2，...，Q，P为初级侧线圈匝数，为当前位置的探测线圈所在区域的第q个离散化单元的磁感应强度的z轴分量；寻找使得ξ最小的x，y即为次级侧线圈位置；所述数据传输模块的信息传输方式为4G、5G或WiFi传输。

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