申请/专利权人：重庆市测绘科学技术研究院

申请日：2023-11-20

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN117570972B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01S17/08;G01S17/86;G01S19/43

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2024.06.18#著录事项变更;2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本发明涉及点云数据处理技术领域，具体涉及一种基于多条件约束的车载移动测量点云精度提升方法及装置。通过车载移动测量系统获取RTK数据、POS数据和原始点云数据，再依次利用RTK数据对POS数据进行RTK纠正，获得第一POS优化数据；利用外部控制点对第一POS优化数据进行控制点纠正，获得第二POS优化数据；根据原始点云数据对第二POS优化数据进行特征点纠正，获得最终POS优化数据。这样，通过三次精度纠正，极大地提高了POS数据的精度，达到了实际需求的厘米级的要求。

主权项：1.一种基于多条件约束的车载移动测量点云精度提升方法，其特征在于，包括：获取车载移动测量数据；所述车载移动测量数据包括RTK数据、POS数据和原始点云数据；利用RTK数据对POS数据进行RTK纠正，获得第一POS优化数据；利用外部控制点对第一POS优化数据进行控制点纠正，获得第二POS优化数据，包括：确定多个外部控制点；确定外部控制点对应的点云数据点和POS数据；根据外部控制点与对应的点云数据点获取POS数据的第一进向纠正值、第一横向纠正值和第一高程纠正值，其中，获取POS数据的第一进向纠正值，包括：获取进向控制点与对应的点云数据点之间的XY平面偏移；获取XY平面偏移在进向上的进向投影量；根据进向投影量获取第一进向纠正值，包括： 在上式中，TPi为POS数据POSi采集时刻；TCs、TCe分别为起始进向控制点和结束进向控制点采集时刻；ΔTCext为进向纠正外延时间范围，取30s；ΔDC_Js、ΔDC_Je分别为起始进向控制点和结束进向控制点对应时刻的POS纠正值；ΔTCis为TPi与TCs之间的时间隔；ΔTCei为TCe与TPi之间的时间隔；ΔDC_J12表示当TPi位于相邻两个进向控制点的采集时刻TC1与TC2之间时的第一进向纠正值；根据第一进向纠正值、第一横向纠正值和第一高程纠正值获取POS数据在X、Y和Z方向上的第一纠正值；根据POS数据在X、Y和Z方向上的第一纠正值对POS数据进行纠正，获得第二POS优化数据；根据原始点云数据对第二POS优化数据进行特征点纠正，获得最终POS优化数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆市测绘科学技术研究院 基于多条件约束的车载移动测量点云精度提升方法及装置

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