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申请/专利权人：清华大学
申请日：2022-01-06
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN114494640B
主分类号：G06T17/20
分类号：G06T17/20;G06T3/4038
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2022.05.31#实质审查的生效;2022.05.13#公开
摘要：本申请提出了一种用于三维识别的旋转不变性点云表示方法和装置，方法包括：获取三维空间中的点云数据，根据旋转群对应的李代数和黎曼流形结构推导三维旋转的规范坐标表示，并构建点云数据在旋转变换下的齐次商空间；根据三维旋转的规范坐标表示从齐次商空间中获取代表元素，根据代表元素生成点云数据和与点云数据旋转等价的点云数据对应的第一点云特征表示，并对第一点云特征表示进行多级池化，生成具有旋转不变性的第二点云特征表示；根据第二点云特征表示对深度神经网络进行训练，以得到最终的点云处理模型。该方法可以获得具有旋转不变性的点云表示，从而增强三维识别和点云处理方法对输入数据存在随机旋转时的鲁棒性，提高了相应方法的性能。
主权项：1.一种用于三维识别的旋转不变性点云表示方法，其特征在于，包括以下步骤：获取三维空间中的点云数据，根据旋转群对应的李代数和黎曼流形结构推导三维旋转的规范坐标表示，并构建所述点云数据在旋转变换下的齐次商空间；根据三维旋转的规范坐标表示从所述齐次商空间中获取代表元素，根据所述代表元素生成所述点云数据和与所述点云数据旋转等价的点云数据对应的第一点云特征表示，并对所述第一点云特征表示进行多级池化，生成具有旋转不变性的第二点云特征表示；根据所述第二点云特征表示对深度神经网络进行训练，以得到最终的点云处理模型；所述构建所述点云数据在旋转变换下的齐次商空间，包括：定义等价关系，使得若对点云数据进行三维旋转群上的旋转变换，所得结果与原点云数据满足所述等价关系；根据所述等价关系构建所述齐次商空间。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 一种用于三维识别的旋转不变性点云表示方法和装置
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