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申请/专利权人：南京理工大学
申请日：2024-03-04
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118238815A
主分类号：B60W30/18
分类号：B60W30/18;B60W40/076;B60W40/13
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明属于智能驾驶领域，具体涉及一种智能重载车辆坡路起步与停驻控制方法。方法包括通过车载CAN总线和GPS获取所需数据、进行车路参数识别；根据当前情景下制动源及动力源的参与情况，判断车辆行驶需求并做出相应的控制动作：当智能重载车辆有起步需求时，通过检测并计算驱动力的大小，调节液压制动系统的制动压力逐步减小，直到驱动力足以克服坡道阻力时，完全解除驻车制动，车辆即可完成坡路起步；当智能重载车辆有驻车需求时，根据车辆所在道路坡度的大小自动调节液压系统的制动压力，使车辆能够在坡路上停稳。本发明综合考虑了重载车辆及非结构化道路的工况特殊性，使重载车辆的坡路起步与停驻更加便捷、可靠。
主权项：1.一种智能重载车辆坡路起步控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：道路坡度计算：车载GPS测量得到当前时刻的车辆三维坐标信息，并将车辆三维坐标信息转换为当前时刻的三维平面坐标，利用扩展卡尔曼滤波预测估计下一时刻的三维平面坐标，根据当前时刻的三维平面坐标和下一时刻的三维平面坐标计算坡道角度θ；步骤2：车辆质量计算：根据车辆纵向速度ua、驱动系统的输出转矩Te、轮胎滚动半径r计算重载车辆的整车质量m；步骤3：坡道阻力计算：根据坡道角度θ和重载车辆的整车质量m，计算坡道阻力Fi；步骤4：起步需求判别：根据坡道角度θ、车辆的加速请求信号和车速信号判断重载车辆的坡路起步需求；步骤5：上坡工况判别：根据步骤1计算得到的坡道角度θ判断车辆是否处于上坡状态，取θ为正时为上坡工况，θ为负时为下坡工况，当车辆处于上坡工况时，转至步骤6进行起步驱动力计算；否则完全解除制动力；步骤6：制动压力释放：计算起步驱动力Ft，根据起步驱动力Ft计算制动缸目标压力值Pt，进行制动压力释放，且制动压力释放时驻车制动力Fb的减小量小于起步驱动力Ft的增大量；步骤7：车辆起动判别：判断起步驱动力Ft是否足以克服坡道阻力Fi，若是、完全解除驻车制动器使制动力减小为0，若否、则转至步骤6。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 智能重载车辆坡路起步与停驻控制方法
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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