申请/专利权人：广东工业大学

申请日：2022-12-05

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN116279879B

主分类号：B62D57/024

分类号：B62D57/024;B62D57/028

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2023.07.11#实质审查的生效;2023.06.23#公开

摘要：本发明涉及爬行机器人技术领域，更具体地，涉及一种磁力可控轮足模块及轮腿机构及轮腿复合爬行机器人。通过将全向轮与永磁铁结合，设计出一种磁力可控可调的轮足模块，该轮足模块包括三种状态：轮式有吸附力、足式有吸附力、无吸附力；通过将轮足模块安装在机器人足部的末端，使得机器人在壁面上具备轮式模式和足式模式两种运动模式，即可实现轮式全向运动及足式运动；本发明的轮腿复合爬行机器人，通过控制轮足模块的吸附状态，可以灵活迅速切换全向轮式运动模式，实现在钢结构表面的高效灵活移动以及攀爬时的跨越沟壑、越障、壁面过渡等动作。

主权项：1.一种磁力可控轮足模块，其特征在于，包括安装座（100）、第一舵机（101）、第二舵机（102）、第一全向轮（103）、第二全向轮（104）、第一传动机构、第二传动机构、第一磁铁（105）、第二磁铁（106）、磁铁支架（107）、转轴（108）以及垫脚（109）；所述的磁铁支架（107）转动套设于转轴（108）上，所述的第一全向轮（103）和第二全向轮（104）分别安装于转轴（108）的两端；所述的第一磁铁（105）和第二磁铁（106）周向间隔安装于磁铁支架（107）上，所述的垫脚（109）安装于第二磁铁（106）的外周；所述的第一舵机（101）和第二舵机（102）均安装于安装座（100）上，所述的第一舵机（101）通过第一传动机构与转轴（108）连接，所述的第一舵机（101）驱动所述转轴（108）转动；所述的第二舵机（102）通过第二传动机构与磁铁支架（107）连接，所述的第二舵机（102）驱动所述磁铁支架（107）绕转轴（108）转动；其中，第一磁铁（105）正对被吸附壁面时，轮足模块（1）为轮式有吸附力状态，此时第一全向轮（103）以及第二全向轮（104）与被吸附壁面直接接触，第一磁铁（105）与被吸附壁面之间有空气间隙；第二磁铁（106）正对被吸附面时，轮足模块（1）为足式有吸附力状态，此时第一全向轮（103）以及第二全向轮（104）与被吸附壁面脱离，第二磁铁（106）上粘附的垫脚（109）与被吸附壁面直接接触，垫脚（109）作为足式运动时，轮足模块（1）与被吸附壁之间的接触点；第一磁铁（105）以及第二磁铁（106）与被吸附壁面平行放置的时，轮足模块（1）与被吸附壁面之间吸附力为零，即无吸附力状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东工业大学 磁力可控轮足模块及轮腿机构及轮腿复合爬行机器人

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