申请/专利权人：燕山大学

申请日：2024-04-30

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN118220564A

主分类号：B64U60/40

分类号：B64U60/40;B64U60/50;B64U60/20;B64C25/10;B64C25/22;B64C25/60;B64C25/34

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.21#公开

摘要：本发明涉及一种用于搭载移动装备的小型无人探测机并联式支链腿，属于航天航空技术领域，其包括前起落架以及六个主起落架，前起落架设于机身的前端，六个主起落架对称设于机身后端的两侧，通过控制前起落架中前缓冲缸以及六个主起落架中主缓冲缸的伸缩，能实现机身的前倾后倾、上升下降运动。本发明采用多缸并联式支链腿，在工作时无人机可以根据实际工况实现前倾、后倾、上升、下降运动，同时在主起落架上设置抗扭结构以及锁紧机构，抗扭结构和锁紧机构的设置不仅提高无人机的抗冲击能力和承载能力，还可以防止支链腿在运行或工作过程中发生移动或变形，提高无人机的稳定性和安全性，具有结构紧凑、易于控制以及运动控制精度高的优点。

主权项：1.一种用于搭载移动装备的小型无人探测机并联式支链腿，其特征在于，其包括前起落架和六个主起落架，所述前起落架设于机身的前端，且所述前起落架包括前连接块、前推杆、第一力传感器、前缓冲缸和前活塞杆，所述前推杆的上端通过所述前连接块与所述机身第一转动副连接，且所述前推杆的下端设有前机轮，所述前缓冲缸设于所述前推杆的后侧，所述前缓冲缸的上端设有所述第一力传感器，且所述第一力传感器的上端通过所述前连接块与所述机身第二转动副连接，所述前活塞杆在所述前缓冲缸中滑动，且所述前活塞杆下端与所述前推杆第三转动副连接；所述六个主起落架对称设于所述机身后端的两侧，且每个所述主起落架均包括第二力传感器、过渡板、主缓冲缸、摇杆、主活塞杆、摇臂、主机轮、主连接块和锁紧机构，所述主起落架通过所述主连接块与所述机身连接，且所述主连接块下方设有所述第二力传感器，所述第二力传感器下方设有所述过渡板，且所述主缓冲缸的上端与所述过渡板连接，所述主活塞杆在所述主缓冲缸中滑动，且所述主活塞杆的下端与所述摇臂的中间处第四转动副连接，所述摇杆以及摇臂均设于所述主缓冲缸的前侧，且所述摇杆的上端与所述主缓冲缸的侧面第五转动副连接，所述摇杆的下端与所述摇臂的上端第六转动副连接，且所述摇臂的下端设有主机轮，所述主缓冲缸、摇杆以及摇臂共同构成四边形机构，且所述锁紧机构设于所述主缓冲缸的第一侧面，通过控制所述前起落架中前缓冲缸以及六个主起落架中主缓冲缸的伸缩，能实现所述机身的前倾后倾和上升下降运动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 用于搭载移动装备的小型无人探测机并联式支链腿

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