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申请/专利权人：南京理工大学

摘要：本发明公开了一种足式‑胸鳍混合驱动的水陆两栖仿生机器人，包括游动行走系统、电气控制系统、环境感知系统和外壳组件系统；其中游动行走系统由左右胸鳍、多连杆后腿、弹性万向轮及活动脚蹼组成，活动脚蹼可绕后腿关节灵活转动；电气控制系统包括数字舵机、直流电机、电机控制板、微型处理器及电源，各数字舵机与直流电机协同控制，实现机器人两栖步态：陆地环境行走，水下环境游动及上升下潜；环境感知系统包括双目相机、位姿传感器、压力传感器、红外传感器，实时感知机器人周围环境信息，调整自身姿态；外壳组件系统起到密封防水和减小阻力作用；本机器人两栖步态完整，且环境感知能力强、自主运动能力高，可用于未知水陆环境探索和侦察。

主权项：1.一种足式-胸鳍混合驱动的水陆两栖仿生机器人，其特征在于，包括游动行走系统I、电气控制系统II、环境感知处理系统III、外壳组件系统IV；所述游动行走系统I由左右胸鳍2、弹性万向轮1、多连杆后腿及U型活动脚蹼组成；左右胸鳍2位于机器人身体前端两侧位置，并由数字舵机驱动；弹性万向轮1位于机器人前端底部，两个万向轮1对称布置，内置具有一定弹性的小型弹簧；多连杆后腿机构分为左右两组，每组分别包括基座连接杆13、驱动连接杆14、仿胫骨连杆15、仿腓骨连杆16、脚蹼连接杆17，各连杆之间通过推力轴承18连接组成转动副；基座连接杆13与机器人底部基座相连，驱动连接杆14由后腿驱动舵机10带动，并安装有转动轴密封圈27；脚蹼连接杆17内侧安装有两个防水直流电机19，驱动U型活动脚蹼转动；U型活动脚蹼为双层设计，包括脚蹼承载件20、上层定脚蹼21、下层定脚蹼22和下层动脚蹼23，下层动脚蹼23的一端与上层定脚蹼21固定，另一端覆盖住上层定脚蹼21的扇形空心处；所述电气控制系统II包括胸鳍驱动舵机9、后腿驱动舵机10、防水直流电机19、电机控制板8、微型处理器7、电源11及无线蓝牙模块，通过电机控制板8对各数字舵机与防水直流电机协同控制，实现胸鳍、后腿及脚蹼的运动，进而实现机器人两栖步态：包括陆地环境上的陆地直行步态、水下环境中的水中上升步态和水中下潜步态；所述环境感知处理系统III包括双目视觉相机6、位姿传感器12、脚部压力传感器24、红外测距传感器25；双目视觉相机6搭载在机器人身体前端，并与微型处理器7相连，将拍摄的图像信息实时传给处理器；位姿传感器12安装在机器人基座上，位于电机控制板8后方，与电机控制板相连；脚部压力传感器24固定粘贴在上层定脚蹼21与下层定脚蹼22之间，左右对称安装有两个；红外测距传感器25固定安装在机器人基座底部，向下探测障碍物距离；所述外壳组件系统IV包括流线型基座3、流线型外壳4、相机透明罩5、脚蹼关节密封罩26、壳体密封垫和转动轴密封圈27，具有减小游动阻力和密封防水的作用。

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百度查询： 南京理工大学 一种足式-胸鳍混合驱动的水陆两栖蛙形仿生机器人