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申请/专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
摘要：本发明实施例公开了一种机器人舵轮自动标定方法和装置。其中，该方法包括：根据机器人的运动数据确定所述机器人在目标时刻的预测坐标；根据所述机器人在目标时刻的预测坐标，确定机器人在直线行驶控制指令下的稳定行驶开始坐标和稳定行驶结束坐标；根据所述稳定行驶开始坐标和稳定行驶结束坐标确定所述机器人的相对偏移信息；根据所述相对偏移信息和机器人轴距参数确定机器人舵轮的零偏角度，并根据所述零偏角度对所述机器人舵轮进行补偿标定。本技术方案，基于稳定行驶坐标的相对偏移信息对机器人舵轮进行自动补偿标定，能够有效降低舵轮标定成本，同时提高了舵轮标定精度。
主权项：1.一种机器人舵轮自动标定方法，其特征在于，所述方法包括：根据机器人的运动数据确定所述机器人在目标时刻的预测坐标；根据所述机器人在目标时刻的预测坐标，确定机器人在直线行驶控制指令下的稳定行驶开始坐标和稳定行驶结束坐标；根据所述稳定行驶开始坐标和稳定行驶结束坐标确定所述机器人的相对偏移信息；其中，根据所述稳定行驶开始坐标和稳定行驶结束坐标确定所述机器人的相对偏移信息，包括：确定所述稳定行驶结束坐标相对于所述稳定行驶开始坐标的坐标信息为相对偏移信息；其中，所述相对偏移信息中至少包括x轴偏移坐标、y轴偏移坐标、z轴偏移坐标、x轴偏移旋转角度、y轴偏移旋转角度和z轴偏移旋转角度；根据所述相对偏移信息和机器人轴距参数确定机器人舵轮的零偏角度，并根据所述零偏角度对所述机器人舵轮进行补偿标定；其中，根据所述相对偏移信息和机器人轴距参数确定机器人舵轮的零偏角度，包括：确定z轴偏移旋转角度是否小于预设角度阈值；若是，则确定所述机器人舵轮的零偏角度为0；否则，根据x轴偏移坐标、y轴偏移坐标、所述z轴偏移旋转角度和所述机器人轴距参数确定零偏角度；其中，根据x轴偏移坐标、y轴偏移坐标、所述z轴偏移旋转角度和所述机器人轴距参数确定零偏角度，包括：基于如下公式确定零偏角度： ；其中，表示所述零偏角度，表示所述机器人轴距参数，表示所述x轴偏移坐标，表示所述y轴偏移坐标，表示所述z轴偏移旋转角度。
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