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申请/专利权人：自然资源部第二海洋研究所;江苏深远海洋信息技术与装备创新中心有限公司
申请日：2024-05-21
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118205693A
主分类号：B63H1/30
分类号：B63H1/30;B63C11/52
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.05#实质审查的生效;2024.06.18#公开
摘要：本发明公开了一种人工肌肉并联驱动的深海光学勘查水母机器人及勘查方法，用于深海多金属结核资源量调查。该水母机器人采用弹性基体板和硅橡胶钟状体模拟水母的钟状体结构，采用人工肌肉驱动绳索实现水母机器人钟状体结构向内摆动模拟水母伞状体收缩，依靠弹性基体板自身弹性实现水母机器人钟状体结构向外摆动模拟水母伞状体伸展，如此循环水母机器人可以实现喷水推进。本发明采用八个人工肌肉并联驱动，模拟水母腔体内的肌肉纤维，通过控制特定的人工肌肉驱动，控制钟状体结构的摆动状态，可以控制水母机器人喷水推进的运动方向。本发明通过控制吸水和喷水阶段的动量差，可以控制水母机器人的运动速度。
主权项：1.一种人工肌肉并联驱动的深海光学勘查水母机器人，其特征在于：该水母机器人包括卫星通讯模块、硅橡胶钟状体、伞状弹性基体板、驱动模块固定板、控制仓、自容式深海光学相机、桶身、人工肌肉、金属复合材料绳和弹性基体板固定杆；所述伞状弹性基体板有若干条沿圆周均布的细长瓣形结构，硅橡胶钟状体和伞状弹性基体板构成水母机器人的仿生伞状体结构，通过弹性基体板固定杆与桶身机械连接；所述人工肌肉安装在驱动模块固定板上；驱动模块固定板固定在桶身上；人工肌肉通过金属复合材料绳与伞状弹性基体板的长瓣连接，人工肌肉并联控制伞状弹性基体板，通过人工肌肉的收缩幅度、频率来改变伞状体结构的喷水方向，改变水母的运动方向和水中姿态；卫星通讯模块、控制仓和自容式深海光学相机由上往下依次布置在水母机器人桶身中。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 自然资源部第二海洋研究所 江苏深远海洋信息技术与装备创新中心有限公司 人工肌肉并联驱动的深海光学勘查水母机器人及勘查方法
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