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申请/专利权人：北京理工大学;北京理工大学前沿技术研究院
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种应用于干散货船舱自动驾驶清舱机的路径规划方法。通过融合实时更新的高精度环境信息并对DWA算法的代价函数进行改进，该方法有助于清舱机更准确地应对各种障碍和船舱内的地形变化，为清舱机在船舱这类非结构化环境中提供更有效、安全的路径规划。且该方法结合船舱结构信息构建不同的路径清扫方案，能够确保无人清料作业高效、完善地执行。
主权项：1.一种应用于干散货船舱自动驾驶清舱机的路径规划方法，其特征在于该方法的步骤包括：S1、根据船舱内料体的堆积情况构建路径清扫方案；S2、采集清舱机状态信息及环境数据，包括清舱机当前位置x,y、线速度v、角速度ω、姿态角θ和周围的地形信息；S3、对激光雷达点云数据进行处理，建立基于规则格网的DEM，然后使用一维信息滤波更新DEM，使用清舱机位姿数据对DEM再次更新，最好使用归一化卷积对DEM进行插值填充，得到环境信息；S4、利用DEM提取环境坡度信息，根据船舱环境建图数据，选取路径规划的终点位置，建立动态窗口进行控制量采样生成备选路径，对备选路径结合环境约束进行筛选，根据环境信息构建代价函数，再根据构建的代价函数对备选路径进行评估，输出最优路径。
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权利要求：
百度查询： 北京理工大学 北京理工大学前沿技术研究院 一种应用于干散货船舱自动驾驶清舱机的路径规划方法
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