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申请/专利权人：深圳市云鼠科技开发有限公司
摘要：加速度计前进里程获取方法，该方法包括：连续通过加速度计获取机器人的实际加速度，且连续通过陀螺仪获取机器人的前进方向向量；欧拉角计算步骤：通过所述实际加速度和前进方向向量的姿态解算，以确定所述实际加速度的方向和前进方向向量之间的欧拉角；加速度分量计算步骤：根据所述欧拉角和实际加速度的大小，确定机器人前进方向上的加速度分量；在预设时间段内，通过积分所述加速度分量获取加速度计前进里程。该方案克服了机器人偏转、颠簸、震动等情况造成的机器人整体加速度和机器人前进方向不同的问题，通过加速度计算前进里程的精度高。
主权项：1.加速度计前进里程获取方法，其特征在于，该方法包括：连续通过加速度计获取通过边轮转动行走的机器人的实际加速度，且连续通过陀螺仪获取机器人的前进方向向量；欧拉角计算步骤：通过所述实际加速度和前进方向向量的姿态解算，以确定所述实际加速度的方向和前进方向向量之间的欧拉角；具体的，机器人的前进方向通过三维空间中的角度变化量标识，实际加速度和机器人的前进方向，均通过向量表示；确定加速度计获取的实际加速度方向和机器人前进方向的夹角，并将夹角转换为容易投影计算分量的欧拉角表示；加速度分量计算步骤：根据所述欧拉角和实际加速度的大小，确定机器人前进方向上的加速度分量；具体的，通过欧拉角确定机体坐标系和机器人所在地理坐标系之间的旋转矩阵；根据所述旋转矩阵，将实际加速度转换为所述地理坐标系下，机器人前进方向上的加速度分量；在预设时间段内，通过积分求得通过加速度计测得的机器人前进方向上的加速度计前进里程。
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权利要求：
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