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申请/专利权人：中国科学院微电子研究所
摘要：本公开提供了一种视觉里程计方法，可以应用于图像处理技术领域。该视觉里程计方法包括：在确定当前帧为非首帧的情况下，获取当前帧的特征点；基于特征点在世界坐标系的初始三维坐标，从历史关键帧集合中确定共视关键帧；对特征点与共视特征点投影至当前帧的投影特征点进行一致性检验，得到检验结果；在检验结果表征共视特征点投影至当前帧的投影特征点有效的情况下，基于投影特征点的深度值，更新特征点的深度值，得到特征点的目标深度值；基于目标深度值和第一位姿，确定特征点在世界坐标系的三维坐标。
主权项：1.一种视觉里程计方法，其特征在于，所述方法包括：在确定所述当前帧为非首帧的情况下，获取所述当前帧的特征点；基于所述特征点在世界坐标系的初始三维坐标，从历史关键帧集合中确定共视关键帧，其中，所述共视关键帧包括共视特征点，所述共视特征点在所述世界坐标系的三维坐标与所述特征点在所述世界坐标系的初始三维坐标相同；对所述特征点与所述共视特征点投影至所述当前帧的投影特征点进行一致性检验，得到检验结果；在所述检验结果表征所述共视特征点投影至所述当前帧的投影特征点有效的情况下，基于所述投影特征点的深度值，更新所述特征点的深度值，得到所述特征点的目标深度值，其中，所述深度值表征所述特征点与相机的距离；基于所述目标深度值和第一位姿，确定所述特征点在所述世界坐标系的三维坐标，其中，所述当前帧是基于所述相机在所述第一位姿下拍摄得到，所述第一位姿用于描述所述相机的位置和姿态，所述位置为所述相机在所述世界坐标系中的三维坐标，所述姿态为所述相机在所述世界坐标系中的朝向。
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百度查询： 中国科学院微电子研究所 视觉里程计方法
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