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申请/专利权人：北京东土科技股份有限公司

摘要：本发明实施例公开了一种巷道堆垛机的防撞人系统。该系统包括：至少一个巷道堆垛机、工业计算机以及可编程逻辑控制器，巷道堆垛机上配置用于采集前方环境图像的图像采集单元；巷道堆垛机，用于在巷道内行进的过程中，将图像采集单元实时采集的行进前方图像，发送至工业计算机；工业计算机，用于根据巷道堆垛机发送的行进前方图像进行人体检测，形成人体检测结果，并将检测到人体的目标结果发送至匹配的可编程逻辑控制器；可编程逻辑控制器，用于根据所述目标结果，控制匹配的巷道堆垛机执行减速停车策略，以避免所述巷道堆垛机碰撞行人。本发明实施例的技术方案实现了避免碰撞行人的效果。

主权项：1.一种巷道堆垛机的防撞人系统，其特征在于，包括：至少一个巷道堆垛机、工业计算机以及可编程逻辑控制器，巷道堆垛机上配置用于采集前方环境图像的图像采集单元；巷道堆垛机，用于在巷道内行进的过程中，将图像采集单元实时采集的行进前方图像，发送至工业计算机；工业计算机，用于根据巷道堆垛机发送的行进前方图像进行人体检测，形成人体检测结果，并将检测到人体的目标结果发送至匹配的可编程逻辑控制器；可编程逻辑控制器，用于根据所述目标结果，控制匹配的巷道堆垛机执行减速停车策略，以避免所述巷道堆垛机碰撞行人；工业计算机具体用于：将接收到的目标行进前方图像输入至预先训练的人体检测模型中，获取目标行进前方图像中是否包含有人体的模型输出结果，并针对模型输出结果，形成开关量形式的人体检测结果；其中，人体检测模型使用预先标注的多个训练样本对预设的机器学习模型进行训练后得到，开关量的第一状态为检测到人体的目标结果；可编程逻辑控制器具体用于：在接收到工业计算机发送的第一状态的开关量时，按照预设的时间衰减曲线，控制匹配的巷道堆垛机内部的伺服电机将输出电流在预设的时长内衰减至零，以实现减速停车；工业计算机还用于：根据预设的减速停车时长，以及巷道堆垛机的标准行进速度，计算安全防撞距离；根据安全防撞距离计算得到图像采集单元在巷道堆垛机上的配置高度和俯仰角，并对计算得到的配置高度和俯仰角进行用户提示；工业计算机还用于：收集巷道堆垛机从接收到第一状态的开关量到成功停车所行进的历史停车距离，并根据历史停车距离，计算得到实际平均停车距离；如果实际平均停车距离与安全防撞距离的差异值大于或等于预设的门限阈值，则根据实际平均停车距离，更新可编程逻辑控制器设置的时间衰减曲线，和或重新根据实际平均停车距离计算得到图像采集单元在巷道堆垛机上的新的配置高度和俯仰角，并对新的配置高度和俯仰角进行用户提示。

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