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申请/专利权人：杭州邦杰星医疗科技有限公司
摘要：本发明公开了一种UR机械臂的末端器械的平面保持方法，用于全膝关节置换手术中，医学图像处理软件规划出需要切割的膝关节平面，机械臂末端配备摆锯刀片对该平面进行切割，切割完成后安放膝关节假体，在切割过程中需要刀片的末端中心点始终保持在该平面上移动，避免切到其他软组织，在膝关节置换手术中可以有效的保证机械臂末端的摆锯刀片始终在规划的手术平面上移动，避免出现偏差，并且拖动的阻尼感可根据手术医生进行调整。
主权项：1.一种UR机械臂的末端器械的平面保持方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：获取末端姿态，并通过NDI实时获取待切平面的坐标信息；步骤S2：获取末端六维传感器的外力；步骤S3：计算位移的偏移量；步骤S4：计算位移的偏移量在平面上的投影；步骤S5：发送连续末端姿态值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州邦杰星医疗科技有限公司 UR机械臂的末端器械的平面保持方法
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