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申请/专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院

摘要：本发明公开了一种基于狼群算法的无人机集群电磁频谱监测方法及装置，通过狼群算法中的探狼游走、猛狼奔袭和群狼围攻等动作来动态规划无人机的轨迹，监测无人机群移动轨迹上的电磁频谱数据，从而实现无人机群对电磁环境中重点区域以及整个区域的电磁频谱监测；并将数字信息素引入狼群算法中，提升无人机集群对电磁环境中重点区域执行电磁频谱监测的效率。与现有技术相比，本发明中无人机的轨迹是动态的，可以获取到电磁环境中到达重点区域的路径，实现无人机群对电磁环境中重点区域以及整个区域的电磁频谱监测，电磁频谱监测效率高、监测全面。

主权项：1.基于狼群算法的无人机集群电磁频谱监测方法，其特征在于，根据狼群算法迭代更新无人机的位置，并监测无人机移动轨迹上的电磁频谱数据，获得电磁频谱矩阵并输出；所述根据狼群算法迭代更新无人机的位置，包括：将目标电磁区域栅格化并初始化无人机集群中每个无人机的位置；监测每个无人机所在栅格的电磁频谱数据，比较所述电磁频谱数据并将最大电磁频谱数据的栅格对应的无人机作为头狼，其余无人机分类为猛狼和探狼；获取探狼所在位置的周围栅格的数字信息素，基于所述数字信息素更新探狼的位置，直至达到设定的游走终止条件；基于头狼所在位置，执行召唤动作以更新猛狼的位置，直至达到设定的奔袭终止条件；基于头狼所在位置，执行围攻动作以更新猛狼和探狼的位置；返回所述获取探狼当前位置的周围栅格的数字信息素，直至满足设定的迭代终止条件；获取所述数字信息素的表达式为：spij,t＝1-E[1-Gspij,t-1+γijcijhpij,t+upij,t], 其中，spij,t为栅格pij在周期t的数字信息素，E为数字信息素的蒸发系数，G为数字信息素的传播系数，Npij为栅格pij的所有邻近栅格的集合，hpij,t为栅格pij主动释放的吸引信息素，upij,t为栅格pij的所有邻近栅格传播到本栅格的吸引信息素，γij为栅格pij的优先级，cij为栅格pij在t时刻是否访问过的状态；所述获取探狼所在位置的周围栅格的数字信息素，基于所述数字信息素更新探狼的位置，包括：获取探狼当前位置的周围八个栅格的数字信息素；比较所有的数字信息素，获得最大的数字信息素对应的栅格；将所述探狼的当前位置更新至最大的数字信息素对应的栅格；执行召唤动作更新猛狼的位置的表达式为： 其中，sik为第k次迭代时猛狼i的位置，sTk为第k次迭代时头狼的位置，lm为猛狼的前进步长；PT和Pj分别为头狼和猛狼所在位置的电磁频谱数据；|Smax-Smin|为目标电磁区域的最大距离与目标电磁区域最小距离的距离差，maxP为预设的电磁频谱数据最大值，minP为预设的电磁频谱数据最小值。

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