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申请/专利权人：成都耀塔科技有限公司

摘要：本发明公开了基于轨迹路程信息的机坪自绑定无动力设备定位推算方法，包括：记录所述有动力设备行驶轨迹上不同路程的点对应的坐标，获得坐标表F；在时刻t，第1个所述无动力设备的坐标对应在所述有动力设备行驶轨迹上的路程为d2；基于坐标表获得d2对应的坐标P2；依此类推在时刻t，第n个所述无动力设备的坐标对应在所述有动力设备行驶轨迹上的路程为dn+1；基于所述坐标表获得dn+1对应的坐标Pn+1，本发明通过由有动力设备坐标和轨迹的推算实现了无动力设备的定位，替代了传统的各无动力设备单独定位和通信的方式，降低了成本和能耗。

主权项：1.基于轨迹路程信息的机坪自绑定无动力设备定位推算方法，所述方法应用于一有动力设备携带n个无动力设备移动过程定位，其中，n个所述无动力设备依次连接，第1个所述无动力设备与所述有动力设备连接，n为大于或等于1的整数，其特征在于，所述方法包括：获得所述有动力设备行驶轨迹和路程，记录所述行驶轨迹上不同路程的点对应的坐标，获得坐标表F；E表示设备，其中P1x1,y1,z1为t时刻代表有动力设备E1的质点的坐标，P2x2,y2,z2为t时刻代表第1个无动力设备E2的质点的坐标，......，Pn+1xn+1,yn+1,zn+1为t时刻代表第n个无动力设备En+1的质点的坐标；获得n个所述无动力设备直线串联时Pn+1与Pn的直线距离，P1与P2之间的直线距离为M1，......，Pn与Pn+1之间的直线距离为Mn；以有动力设备的x轴方向坐标为横轴，有动力设备的y轴方向坐标为纵轴，有动力设备的z轴方向坐标为竖轴，构建坐标系；在时刻t，所述有动力设备E1的坐标为P1x1,y1,z1，行驶路程为d1，所述有动力设备E1与第1个所述无动力设备E2在轨迹上的路程差为L1，......，所述无动力设备En与所述无动力设备En+1在轨迹上的路程差为Ln；在时刻t，第1个所述无动力设备E2的坐标对应在所述有动力设备行驶轨迹上的路程为d2，......，第n个所述无动力设备En+1的坐标对应在所述有动力设备行驶轨迹上的路程为dn+1；在时刻t，第1个所述无动力设备E2的坐标对应在所述有动力设备行驶轨迹上的路程为d2；基于所述d1和所述L1之差计算获得所述d2，基于所述坐标表F获得所述d2对应的第1个所述无动力设备E2的坐标P2x2,y2,z2；......在时刻t，第n个所述无动力设备En+1的坐标对应在所述有动力设备行驶轨迹上的路程为dn+1；基于所述dn和所述Ln之差计算获得所述dn+1，基于所述坐标表F获得所述dn+1对应的第n个所述无动力设备En+1的坐标Pn+1xn+1,yn+1,zn+1；所述第1个无动力设备E2的路程d2的计算方式为：Δd1＝d1-d2；Δd1＝L1；d2＝d1-Δd1；d2＝d1-L1；L1＝a1*M1；d2＝d1-a1*M1；由所述d2查询所述坐标表F获得所述第1个无动力设备E2的坐标P2；其中，Δd1为d1与d2的路程差，d1≧d2；a1为比例系数；所述第n个无动力设备En+1的路程dn+1的计算方式为：Δdn＝dn-dn+1；Δdn＝Ln；dn+1＝dn-Δdn；dn+1＝dn-Ln；Ln＝an*Mn；dn+1＝dn-an*Mn；由所述dn+1查询所述坐标表F获得所述第n个无动力设备En+1的坐标Pn+1；其中，Δdn为dn与dn+1的路程差，dn≧dn+1；an为比例系数；所述第n个无动力设备En+1的路程dn+1的计算方式为：d2＝d1-a1*M1；d3＝d2-a2*M2＝d1-a1*M1+a2*M2；...... 由所述dn+1查询所述坐标表F获得所述第n个无动力设备En+1的坐标Pn+1；取a1＝a2......＝an＝1，M1＝M2......＝Mn，所述第n个无动力设备En+1的时刻tn+1的计算方式为：dn+1＝d1-n*M1。

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