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申请/专利权人：广东海洋大学

摘要：本发明公开了一种可改变形态的拉入式机械爪，包括中间主体、副气缸转向机构和减震弹簧，所述三角机械爪内边框装有微型力觉传感器，所述弧形副爪内部开设有柱形通孔，且弧形副爪侧面安装有挤压块，并且挤压块靠近弧形副爪的一侧固定安装有限位柱体，所述减震弹簧安装在限位柱体外侧。该可改变形态的拉入式机械爪设置有履带和柔性突起部件，在使用过程中履带和柔性突起部件与三角机械爪构成闭合环状结构，当工件与履带接触时，主驱动轮转动带动履带滚动运输，履带的运动带动工件自下而上地传输至机械爪内部，并且由于履带上附有大量柔性突起部件，使得工件与机械爪之间的摩檫力和阻力增大，有效防止工件脱落，增加了装置的稳定性。

主权项：1.一种可改变形态的拉入式机械爪，包括中间主体1、副气缸转向机构13和减震弹簧20，其特征在于：所述中间主体1边侧栓有插槽传动部件3，所述插槽传动部件3呈三角形分布,且插槽传动部件3左右两侧各铰接可拆卸的限位插槽2，并且限位插槽2外表面装有插槽连接件4，同时插槽连接件4、主气缸转向机构5和驱动轮外壳8三者之间构成稳定的三角形结构,所述插槽连接件4铰接主气缸转向机构5，且主气缸转向机构5上方安装有主气缸传动机构6，并且主气缸转向机构5与限位插槽2之间外罩驱动轮外壳8，所述驱动轮外壳8内部固定安装有主驱动轮7，且驱动轮外壳8上方安装有三角机械爪9，并且三角机械爪9内部下方安装有滑轮10，所述三角机械爪9的内部嵌有履带11，且履带11外侧设置有柔性突起部件12，所述副气缸转向机构13安装在三角机械爪9外侧，且副气缸转向机构13上方铰接安装有副气缸传动机构14，并且副气缸传动机构14上方安装有弧形副爪15，所述三角机械爪9内边框装有微型力觉传感器16，所述弧形副爪15内部开设有柱形通孔17，且弧形副爪15侧面安装有挤压块18，并且挤压块18靠近弧形副爪15的一侧固定安装有限位柱体19，所述减震弹簧20安装在限位柱体19外侧；所述中间主体1为呈上下左右对称分布的正六边形柱状体，且中间主体1在边侧均匀分布的栓有可灵活转动的插槽传动部件3；所述主驱动轮7的尺寸大于滑轮10的尺寸，且主驱动轮7啮合嵌在三角机械爪9内的履带11的内侧，并且履带11表面覆有均匀分布的柔性突起部件12，而且柔性突起部件12由橡胶防滑材料制成；所述三角机械爪9关于中间主体1中心对称设置有3个，且三角机械爪9的内部呈镂空型结构设计，并且三角机械爪9末端外围延伸出与三角机械爪9一一对应的副气缸转向机构13和副气缸传动机构14，而且三角机械爪9的外侧开设有通孔；所述副气缸转向机构13和副气缸传动机构14与三角机械爪9的外侧壁相互平行，且副气缸转向机构13和副气缸传动机构14与微型力觉传感器16通过导线相连接；所述弧形副爪15与三角机械爪9一一对应设置有3个，并且弧形副爪15通过连接块与副气缸传动机构14的上方轴连接；所述限位柱体19与柱形通孔17相互卡合，且限位柱体19在柱形通孔17中的一端的截面呈T形结构设计，并且限位柱体19在柱形通孔17中一端的尺寸大于柱形通孔17外侧的尺寸；所述减震弹簧20的两端分别与弧形副爪15和挤压块18相连接，且挤压块18的外侧呈倾斜结构设计，并且挤压块18的外侧呈倾斜结构设计。

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权利要求：

百度查询： 广东海洋大学 一种可改变形态的拉入式机械爪