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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明公开一种基于自抗扰控制的无人驾驶矿用自卸车TCS控制方法，通过安装在车轮的轮速传感器与车辆惯性导航系统得到实时的轮速与车速，设计自抗扰ADRC控制器，通过带宽法进行参数整定，将解得的控制律作为驱动力矩信号传递给无人矿车的节气门控制单元，从而调整节气门开度，控制无人矿车起动时的牵引力。本发明的优点是能够防止矿车起步打滑失控，延长轮胎使用寿命，提高车辆安全性能的同时实现快速起步。
主权项：1.一种基于自抗扰控制的无人驾驶矿用自卸车TCS控制方法，其特征在于：通过安装在车轮的轮速传感器与车辆惯性导航系统得到实时的轮速与车速，设计自抗扰ADRC控制器，解算得到控制律，通过带宽法进行参数整定，调节输出的驱动力矩。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种基于自抗扰控制的无人驾驶矿用自卸车TCS控制方法
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