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申请/专利权人：安徽农业大学

摘要：本发明涉及农林机械技术领域，尤其涉及一种冬笋探测设备及其探测系统，所述探测设备包括：安装底座，安装底座用于固定所述设备的其它结构；探测装置，探测装置安装在安装底座上，使用时，探测装置朝向地表，用于探测地表下是否存在成熟的冬笋，并将探测结果发送至控制器；控制器，用于接收探测结果并控制标记装置进行标记；以及标记装置，安装在安装底座上，用于在控制器的控制下，在探测装置探测到冬笋的地表做出标记。本发明通过设置探测装置、标记装置以及控制器，通过控制器控制标记装置在探测到冬笋的地表做出标记，不需要人工停下进行标记工作，节约用户的时间和劳动力，提高探测效率，降低冬笋收获成本。

主权项：1.一种冬笋探测设备，其特征在于，所述设备包括：安装底座，所述安装底座用于固定所述设备的其它结构；探测装置，所述探测装置安装在所述安装底座上，使用时，所述探测装置朝向地表，用于探测地表下是否存在成熟的冬笋，并将探测结果发送至控制器；所述控制器，用于接收所述探测结果并控制标记装置进行标记；以及所述标记装置，安装在所述安装底座上，用于在所述控制器的控制下，在所述探测装置探测到冬笋的地表做出标记；所述标记装置为自动喷漆装置，包括：固定外壳，所述固定外壳的上表面开设有固定槽，用于将所述标记装置固定在所述安装底座上，下表面开设有喷嘴按压槽口；油漆罐，用于盛放油漆，所述油漆罐通过安装支架安装在所述固定外壳内部；按压式喷嘴，所述按压式喷嘴连接在所述油漆罐上，并通过所述固定外壳上的按压槽口伸出所述固定外壳，用于朝地面喷出油漆；驱动电机，安装在所述固定外壳内，所述驱动电机的输出转轴通过丝杆连接有按压杆；以及所述按压杆，用于在所述驱动电机的控制下沿着所述按压式喷嘴的按压方向往返运动，按压所述按压式喷嘴，以使所述按压式喷嘴喷出油漆对地表做标记；还包括：手推式手把，安装在连接杆远离所述安装底座的端部，所述手推式手把为两段结构，两段所述手推式手把对称分布在所述连接杆的两侧；以及手持式手把，安装在所述连接杆上靠近所述手推式手把的一端；所述连接杆为可伸缩杆，包括伸缩基杆和伸缩活动杆，所述伸缩基杆和所述伸缩活动杆通过伸缩卡扣连接，所述手推式手把上设有伸缩按钮，所述伸缩按钮与所述伸缩卡扣弹性连接，用于控制所述伸缩卡扣的伸缩；还包括：报警装置，所述报警装置连接所述控制器，当所述探测装置探测到成熟的冬笋时，所述报警装置在所述控制器的控制下发出警报；以及人机交互装置，安装在所述连接杆靠近所述手推式手把的一端，用于显示所述探测装置的探测结果，接收用户的控制指令，所述控制器根据所述控制指令控制所述标记装置进行标记和或关闭警报；所述探测装置为雷达探测装置，所述雷达探测装置包括雷达发射机、雷达接收机、雷达发射天线、雷达接收天线，雷达发射机用于连接雷达发射天线和控制器，雷达接收机用于连接雷达接收天线和控制器，雷达发射天线和雷达接收天线附着在雷达箱体的表面，方向朝向地面，雷达发射机和雷达接收机分别通过第一下固定支架和第二下固定支架内部走线与控制器电气连接，电路包括控制部分电路和电源部分电路，控制部分电路又包括STM32F103RCT6微控制器、雷达探测电路、串口屏驱动电路、驱动电机驱动电路、驱动电机控制电路，其中雷达探测电路还包括有雷达发射电路、雷达接收电路，电源部分电路又包括12V可充电电源电路、3.3V开关稳压电路、5V开关稳压电路，所述STM32F103RCT6微控制器一方面通过串口USART1与雷达发射电路电气连接，另一方面通过串口USART4与雷达接收电路电气连接，此外还通过串口USART5与串口屏驱动电路电气连接，所述驱动电机驱动电路一方面通过IO口与STM32F103RCT6微控制器电气连接，另一方面与驱动电机控制电路电气连接，所述3.3V开关稳压电路一方面与12V可充电电源电路电气连接，另一方面与STM32F103RCT6微控制器电气连接，所述5V开关稳压电路一方面与12V可充电电源电路电气连接，另一方面分别与串口屏驱动电路、驱动电机驱动电路、驱动电机控制电路电气连接；STM32F103RCT6微控制器一方面通过PA10USART1_RX引脚与雷达发射电路的1引脚连接，通过PA9USART1_TX引脚与雷达发射电路的2引脚连接，用以实现控制雷达发射电路发射雷达电磁波，另一方面通过PC11引脚与雷达接收电路的1引脚连接，通过PC10引脚与雷达接收电路的2引脚连接，其中PC10引脚和PC11引脚作为拓展串口USART4的引脚，用以实现控制雷达接收电路接收反射回来的部分雷达电磁波，此外还通过PD2引脚与串口屏驱动电路的4引脚连接，通过PC12引脚与串口屏驱动电路的5引脚连接，驱动电机驱动电路的IN1引脚、IN2引脚、IN3引脚、IN4引脚分别与STM32F103RCT6微控制器的PC9引脚、PC8引脚、PC7引脚、PC6引脚连接，同时驱动电机驱动电路的OUT1引脚、OUT2引脚、OUT3引脚、OUT4引脚分别与驱动电机控制电路的2引脚、3引脚、4引脚、5引脚连接，用以实现STM32F103RCT6微控制器控制驱动电机控制电路的工作，进而控制驱动电机的正转与反转；3.3V开关稳压电路的VIN引脚通过R14电阻与12V可充电电源电路的TAP1引脚连接，同时3.3V开关稳压电路的VOUT引脚通过L2电感与STM32F103RCT6微控制器所有的3V3_OUT对应的引脚连接，5V开关稳压电路的VIN引脚通过R6电阻也与12V可充电电源电路的TAP1引脚连接，同时5V开关稳压电路的VOUT引脚通过L1电感分别与串口屏驱动电路的、驱动电机驱动电路、驱动电机控制电路所有的5V_OUT对应的引脚连接，用以实现将12V的直流电压转换成3.3V和5V的直流电压用于供电；所述控制器安装在控制箱内，控制箱呈梯形结构以适配固定安装于主体支架的上表面，其内部还安装有电源模块，其中电源模块采用12V可充电锂电池，控制器采用型号为STM32F103RCT6的低功耗芯片，并且在控制箱后表面的两端分别设有设备电源总开关和设备电源充电接口，控制箱与标记外壳上表面的固定槽固定连接；标记装置设置在安装底座下方，并且紧挨着探测装置设置，标记装置用于在地面做出标记，标记装置为自动喷漆装置，并且由控制器控制，当探测装置探测到冬笋后，控制器会直接控制标记装置在冬笋对应的地表进行喷漆。

全文数据：一种冬笋探测设备及其探测系统技术领域本发明涉及农林机械技术领域，尤其涉及一种冬笋探测设备及其探测系统。背景技术冬笋是立冬前后由毛竹的地下茎侧芽发育而成的笋芽，因为具有肉质鲜美、清脆爽口、营养丰富等特点，因此每年冬笋上市都有供不应求的现象出现，当然其价格也是高居不下。究其原因，由于冬笋生长在地下，采挖时需要靠有经验的笋农去寻找冬笋的位置，一般笋农会根据毛竹林的长势以及地形等因素综合判断冬笋的可能位置，一旦出现冬笋的准确位置寻找失误就会浪费大量的时间和精力，因此如何寻找冬笋的准确位置成为困扰笋农的一大难题。还有就是一般笋农找到冬笋的可能位置采取立即挖取措施或者物理方法标记，从而降低了工作效率，在有效的时间不能尽可能多的寻找到更多的冬笋。随着我国现代化进程的不断加快，智能农业辅助机械在智慧农业的发展中起到至关重要的作用，而用于探测冬笋准确位置的设备也应运而生，目前对于地下冬笋的探测主要是采用电阻式探测方法，但是该方法中的探针容易对冬笋和地下茎造成损伤，破坏了土壤的原位状态，而且探针需要来回拔插，而且在探测到冬笋的位置后，还需要人工对冬笋位置进行标记，便于后续挖取，不仅操作繁琐，而且不利于应用推广。由此可见，现有的冬笋探测设备在探测冬笋的位置后，还需要人工对冬笋的位置进行标记，操作繁琐，急需改进。发明内容基于此，有必要针对上述的问题，提供一种冬笋探测设备及其探测系统。在其中一个实施例中，本发明提供了一种冬笋探测设备，所述探测设备包括：安装底座，所述安装底座用于固定所述设备的其它结构；探测装置，所述探测装置安装在所述安装底座上，使用时，所述探测装置朝向地表，用于探测地表下是否存在成熟的冬笋，并将探测结果发送至控制器；所述控制器，用于接收所述探测结果并控制标记装置进行标记；以及所述标记装置，安装在所述安装底座上，用于在所述控制器的控制下，在所述探测装置探测到冬笋的地表做出标记。在其中一个实施例中，本发明提供了一种探测系统，所述探测系统包括：上述实施例中所述的探测设备，用于探测地表下是否存在成熟的冬笋，并将探测结果发送至用户终端；所述用户终端；用于接收并显示所述探测结果，接收用户的控制指令，并根据所述用户指令控制所述探测设备对探测到成熟冬笋的地表进行标记。本发明实施例中的探测设备、探测系统通过设置探测装置、标记装置以及控制器，探测装置探测到地表下成熟的冬笋后，将探测信息发送至控制器，通过控制器控制标记装置在探测到冬笋的地表做出标记，不需要人工停下进行标记工作，节约用户的时间和劳动力，提高探测效率，降低冬笋收获成本。附图说明图1示出了本发明实施例中提供的一种冬笋探测设备的立体结构示意图；图2示出了本发明实施例中提供的一种安装底座的俯视结构示意图；图3示出了本发明实施例中提供的一种冬笋探测设备的侧视结构示意图；图4示出了本发明实施例中提供的一种安装底座的侧视结构示意图；图5示出了本发明实施例中提供的一种控制过程原理框图；图6示出了本发明实施例中提供的控制部分电路原理图；图7示出了本发明实施例中提供的电源部分电路原理图；图8示出了本发明实施例中提供的标记装置前视结构示意图；图9示出了本发明实施例中提供的标记装置后视结构示意图；图10示出了本发明实施例中提供的标记装置剖面结构示意图；图11示出了本发明实施例中提供的标记装置内部结构示意图；图12示出了本发明实施例中提供的冬笋探测设备的前视结构示意图；图13示出了本发明实施例中提供的冬笋探测设备的后视结构示意图；图14（a）示出了本发明实施例中提供的一种人机交互装置的结构示意图；图14（b）示出了本发明实施例中提供的一种人机交互装置的结构示意图；图15示出了本发明实施例中提供的一种行驶轮的侧视结构示意图；图16示出了本发明实施例中提供的一种行驶轮的安装示意图。具体实施方式为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一xx单元称为第二xx单元，且类似地，可将第二xx单元称为第一xx单元。图1为本发明实施例提供的一种冬笋探测设备的立体结构示意图，详述如下。本发明实施例提供一种冬笋探测设备，用于探测成熟的冬笋，所述探测设备包括：安装底座3，所述安装底座3用于固定所述设备的其它结构；探测装置7，所述探测装置7安装在所述安装底座3上，使用时，所述探测装置7朝向地表，用于探测地表下是否存在成熟的冬笋，并将探测结果发送至控制器；所述控制器4，用于接收所述探测结果并控制标记装置8进行标记；以及所述标记装置8，安装在所述安装底座上，用于在所述控制器4的控制下，在所述探测装置7探测到冬笋的地表做出标记。图2示出了本发明实施例中提供的一种安装底座的俯视结构示意图；图3示出了本发明实施例中提供的一种冬笋探测设备的侧视结构示意图；图4示出了本发明实施例中提供的一种安装底座的侧视结构示意图，详述如下。作为本发明一种实施例，如图2、3、4所示，所述安装底座包括主体支架3-1、第一上卡扣3-2、第二上卡扣3-3、第一下折叠支架3-4、第二下折叠支架3-5、第一下固定支架3-6、第二下固定支架3-7、万向轮旋转固定基座3-8、主旋转固定基座3-9，所述主体支架3-1的后上方对称安装有第一上卡扣3-2和第二上卡扣3-3，第一上卡扣3-2和第二上卡扣3-3正中间设置有主旋转固定基座3-9，后下方对称安装有第一下折叠支架3-4和第二下折叠支架3-5，中下方对称安装有第一下固定支架3-6和第二下固定支架3-7，前下方设置有万向轮旋转固定基座3-8；主体支架3-1的后端两侧对称开有U型槽口，且在U型槽口的内壁两侧对称开有椭圆形槽口3-1-1，在主体支架3-1的后端两侧的正下方对称安装有第一下折叠支架3-4和第二下折叠支架3-5的基础支架3-1-2，使得第一下折叠支架3-4和第二下折叠支架3-5分别通过旋转螺母绕基础支架3-1-2折叠，所述第一下折叠支架3-4和第二下折叠支架3-5的末端开有圆孔3-4-1，圆孔3-4-1实质是一种卡孔，用于固定行驶轮。图5示出了本发明实施例中提供的一种控制过程原理框图；图6示出了本发明实施例中提供的控制部分电路原理图；图7示出了本发明实施例中提供的电源部分电路原理图，详述如下。作为本发明一种实施例，如图5、6、7所示，所述探测装置为雷达探测装置，所述雷达探测装置包括雷达发射机、雷达接收机、雷达发射天线、雷达接收天线，雷达发射机用于连接雷达发射天线和控制器，雷达接收机用于连接雷达接收天线和控制器，雷达发射天线和雷达接收天线附着在雷达箱体的表面，方向朝向地面，雷达发射机和雷达接收机分别通过第一下固定支架和第二下固定支架内部走线与控制器电气连接，如图5所示，电路包括控制部分电路和电源部分电路，控制部分电路又包括STM32F103RCT6微控制器504、雷达探测电路、串口屏驱动电路507、驱动电机驱动电路508、驱动电机控制电路509，其中雷达探测电路还包括有雷达发射电路505、雷达接收电路506，电源部分电路又包括12V可充电电源电路501、3.3V开关稳压电路502、5V开关稳压电路503，所述STM32F103RCT6微控制器504一方面通过串口USART1与雷达发射电路505电气连接，另一方面通过串口USART4与雷达接收电路506电气连接，此外还通过串口USART5与串口屏驱动电路507电气连接，所述驱动电机驱动电路508一方面通过IO口与STM32F103RCT6微控制器504电气连接，另一方面与驱动电机控制电路509电气连接，所述3.3V开关稳压电路502一方面与12V可充电电源电路501电气连接，另一方面与STM32F103RCT6微控制器504电气连接，所述5V开关稳压电路503一方面与12V可充电电源电路501电气连接，另一方面分别与串口屏驱动电路507、驱动电机驱动电路508、驱动电机控制电路509电气连接；如图6所示，STM32F103RCT6微控制器504一方面通过PA10USART1_RX引脚与雷达发射电路505的1引脚连接，通过PA9USART1_TX引脚与雷达发射电路505的2引脚连接，用以实现控制雷达发射电路505发射雷达电磁波，另一方面通过PC11引脚与雷达接收电路506的1引脚连接，通过PC10引脚与雷达接收电路506的2引脚连接，其中PC10引脚和PC11引脚作为拓展串口USART4的引脚，用以实现控制雷达接收电路506接收反射回来的部分雷达电磁波，此外还通过PD2引脚与串口屏驱动电路507的4引脚连接，通过PC12引脚与串口屏驱动电路507的5引脚连接，驱动电机驱动电路508的IN1引脚、IN2引脚、IN3引脚、IN4引脚分别与STM32F103RCT6微控制器504的PC9引脚、PC8引脚、PC7引脚、PC6引脚连接，同时驱动电机驱动电路508的OUT1引脚、OUT2引脚、OUT3引脚、OUT4引脚分别与驱动电机控制电路509的2引脚、3引脚、4引脚、5引脚连接，用以实现STM32F103RCT6微控制器504控制驱动电机控制电路509的工作，进而控制驱动电机的正转与反转；如图7所示，3.3V开关稳压电路502的VIN引脚通过R14电阻与12V可充电电源电路501的TAP1引脚连接，同时3.3V开关稳压电路502的VOUT引脚通过L2电感与STM32F103RCT6微控制器504所有的3V3_OUT对应的引脚连接，5V开关稳压电路503的VIN引脚通过R6电阻也与12V可充电电源电路501的TAP1引脚连接，同时5V开关稳压电路503的VOUT引脚通过L1电感分别与串口屏驱动电路507的、驱动电机驱动电路508、驱动电机控制电路509所有的5V_OUT对应的引脚连接，用以实现将12V的直流电压转换成3.3V和5V的直流电压用于供电。作为本发明一种实施例，所述控制器4安装在控制箱内，控制箱呈梯形结构以适配固定安装于主体支架3-1的上表面，其内部还安装有电源模块，其中电源模块采用12V可充电锂电池，控制器采用型号为STM32F103RCT6的低功耗芯片，并且在控制箱后表面的两端分别设有设备电源总开关4-2和设备电源充电接口4-1，控制箱与标记外壳8-1上表面的固定槽8-1-1固定连接。作为本发明一种实施例，标记装置8设置在安装底座下方，并且紧挨着探测装置设置，标记装置8用于在地面做出标记，可以是通过在地面插上标记物，也可以直接在地面进行喷漆。作为本发明一种优选的实施例，标记装置8为自动喷漆装置，并且由控制器控制，当探测装置探测到冬笋后，控制器会直接控制标记装置在冬笋对应的地表进行喷漆。本发明实施例通过设置安装底座用于安装探测设备的其它结构，结构紧凑，空间设置合理，能够将探测设备的多个功能部件进行稳定安装，通过雷达探测装置，不用将探测针插入地面，防止冬笋被破坏，在雷达装置旁边紧贴设置标记装置，并通过控制器控制标记装置，当探测装置探测到冬笋后，控制器会直接控制标记装置在冬笋对应的地表进行喷漆，无需人工停下探测去做标记，节约工作人员的时间，降低工作强度，提高工作效率，为冬笋的挖掘降低成本。图8示出了本发明实施例中提供的标记装置前视结构示意图；图9示出了本发明实施例中提供的标记装置后视结构示意图；图10示出了本发明实施例中提供的标记装置剖面结构示意图；图11示出了本发明实施例中提供的标记装置内部结构示意图，详述如下。本发明实施例提供的一种冬笋探测设备中，如图8-11所示，所述标记装置为自动喷漆装置，包括：固定外壳，所述固定外壳的上表面开设有固定槽，用于将所述标记装置固定在所述安装底座上，下表面开设有喷嘴按压槽口；油漆罐，用于盛放油漆，所述油漆罐通过安装支架安装在所述固定外壳内部；按压式喷嘴，所述按压式喷嘴连接在所述油漆罐上，并通过所述固定外壳上的按压槽口伸出所述固定外壳，用于朝地面喷出油漆；驱动电机，安装在所述固定外壳内，所述驱动电机的输出转轴通过丝杆连接有按压杆；以及所述按压杆，用于在所述驱动电机的控制下沿着所述按压式喷嘴的按压方向往返运动，按压所述按压式喷嘴，以使所述按压式喷嘴喷出油漆对地表做标记。在本发明实施例中，所述标记装置8包括固定外壳8-1、油漆罐固定座8-2、油漆罐8-3、按压式喷嘴8-4、按压杆8-5、丝杆8-6、转接口8-7、丝杆外壳支撑座8-8、丝杆外壳8-9、驱动电机固定座8-10、驱动电机8-11，其中标记外壳8-1的上表面开有固定槽8-1-1，下表面从左至右依次开有按压式喷嘴按压槽口8-1-2、丝杆外壳支撑座固定螺母孔8-1-3、驱动电机固定座固定螺母孔8-1-4，左表面封闭而右表面封闭可有可无，前表面一端开有矩形孔，用于拆卸与安装油漆罐8-3，后表面一端开有油漆罐固定座固定螺母孔8-1-5，所有的固定螺母孔均采用M4规格，油漆采用可降解油漆，油漆罐固定座8-2通过油漆罐固定座固定螺母孔8-1-5固定于标记结构外壳8-1的内表面，油漆罐8-3可拆卸式固定于油漆罐固定座8-2上，油漆罐8-3的瓶口一端连接有按压式喷嘴8-4，按压式喷嘴8-4的喷射口类似喇叭形，并贯穿于按压式喷嘴按压槽口8-1-2，丝杆8-6的一端通过转接口8-7与驱动电机8-11的输出轴连接，另一端套有按压杆8-5，按压杆8-5的靠近转接口8-7端留有一定距离的螺纹与丝杆的螺纹啮合，并且靠近转接口8-7端的正上方安装有圆柱凸起，另外按压杆8-5上的圆柱凸起与丝杆外壳8-9一端开的槽口相配合，丝杆外壳8-9的另一端固定在驱动电机固定座8-10上，驱动电机8-11固定安装于驱动电机固定座8-10，丝杆外壳支撑座8-8和驱动电机固定座8-10分别通过丝杆外壳支撑座固定螺母孔8-1-3和驱动电机固定座固定螺母孔8-1-4固定于标记结构外壳8-1内下表面。本发明实施例通过驱动电机驱动按压杆横向移动，按压油漆罐的按压式喷嘴，进而控制油漆喷出，在地面进行标记，结构简单，控制方便。图12示出了本发明实施例中提供的冬笋探测设备的前视结构示意图；图13示出了本发明实施例中提供的冬笋探测设备的后视结构示意图；详述如下。本发明实施例提供的一种冬笋探测设备中还包括：手推式手把，安装在所述连接杆远离所述安装底座的端部，所述手推式手把为两段结构，两段所述手推式手把对称分布在所述连接杆的两侧；以及手持式手把，安装在所述连接杆上靠近所述手推式手把的一端。在本发明实施例中，手把1包括手推式手把和手持式手把，包括伸缩按钮1-1、手推式手把1-2、T型固定轴1-3、手持式手把1-4、伸缩活动杆1-5、伸缩卡扣1-6、伸缩基杆1-7，其中伸缩按钮1-1嵌入于手推式手把1-2的上表面，位于手推式手把1-2的正中间，并且与伸缩卡扣1-6弹性连接，用于控制伸缩卡扣1-6的伸缩，进而实现伸缩活动杆1-5沿伸缩基杆1-7的伸缩，类似与行李箱的伸缩拉杆，手持式手把1-4的一端与伸缩活动杆1-5固定连接，另一端与T型固定轴固定1-3连接，伸缩活动杆1-5套接于伸缩基杆1-7内，另外手推式手把1-2和手持式手把1-4的表面均套有防滑海绵套。本发明实施例的手把设置有手推式和手持式，并且通过伸缩基杆设置在安装底座上，可以通过手推和手持对冬笋探测设备进行移动，方便多种不同山地地势的使用，结构简单，使用方便。图14（a）示出了本发明实施例中提供的一种人机交互装置的结构示意图；图14（b）示出了本发明实施例中提供的一种人机交互装置的结构示意图；详述如下。本发明实施例提供的一种冬笋探测设备中还包括：报警装置，所述报警装置连接所述控制器，当所述探测装置探测到成熟的冬笋时，所述报警装置在所述控制器的控制下发出警报；以及人机交互装置，安装在所述连接杆靠近所述手推式手把的一端，用于显示所述雷达探测装置的探测结果，接收用户的控制指令，所述控制器根据所述控制指令控制所述标记装置进行标记和或关闭警报。作为本发明一种实施例，人机交互装置包括高清液晶显示器2-1、数据传输线接口2-2、充电接口2-3、显示器电源开关2-4、蜂鸣器2-5、显示器固定基座2-6，其中数据传输线接口2-2和充电接口2-3分别位于高清液晶显示器2-1一侧的两端，显示器电源开关2-4和蜂鸣器2-5分别位于高清液晶显示器2-1另一侧的两端，具体的内部安装结构按照通用的高清液晶显示器设备设置，用以实现对设备的交互操作与智能显示，另外高清液晶显示器2-1固定于显示器固定基座2-6的基面，显示器固定基座2-6通过旋转固定螺母与T型固定轴1-3的端部转动连接，用以实现高清液晶显示器2-1相对与挖笋人员视角的转动调节，所述人机交互装置的显示屏还可以通过控制器的控制显示已标记冬笋数量，标记范围等数据。作为本发明一种实施例，警报装置设置在人机交互装置上，可以通过LED灯的闪烁进行警报，也可以是通过扬声器进行警报，当探测装置探测到冬笋时，人机交互界面的显示界面会显示探测到冬笋的信息，并配合报警装置进行警报，提醒用户探测到冬笋，用户可以通过人机交互装置控制关闭警报，并控制标记装置进行标记。本发明实施例通过设置人机交互装置，用户使用可以直接通过人机交互装置对冬笋探测设备进行控制，控制标记装置的标记过程也十分方便快捷。图15示出了本发明实施例中提供的一种行驶轮的侧视结构示意图，图16示出了本发明实施例中提供的一种行驶轮的安装示意图；详述如下。本发明实施例中提供的冬笋探测设备中，还包括一个万向轮和两个行驶轮，所述万向轮1和所述行驶轮5在所述安装底座上成三角分布，且所述万向轮与所述行驶轮的高度保证所述安装底座与地面平行；所述万向轮用于调整所述设备的前进方向，所述行驶轮包括行驶轮的轮体和安装支架，所述安装支架的中部与所述安装底座可旋转连接，所述安装支架的第一端与所述轮体转动连接，所述轮体可以绕着所述安装支架以所述轮体的中心为圆心转动，所述安装支架绕所述安装底座旋转时，所述行驶轮离开地面，所述安装支架的第二端接触地面，所述安装支架和万向轮支撑所述安装底座，并保证所述安装底座与地面平行。作为本发明一种实施例，如图15所示，所述行驶轮5包括PVC塑料空心行驶轮5-1、行驶轮折叠轴承支架5-2、折叠支架固定卡扣5-3，PVC塑料空心行驶轮5-1与行驶轮折叠轴承支架5-2转动连接，且行驶轮折叠轴承支架5-2的正下方安装固定有折叠支架固定卡扣5-3，所述折叠支架固定卡扣5-3的内部中心设有与第一下折叠支架3-4和第二下折叠支架3-5的末端开有圆孔相适配的卡扣5-3-1，进而可以实现行驶轮5-1的水平固定，万向轮6通过万向轮旋转固定基座3-8固定安装于主体支架3-1的前下方，能够实现本发明设备的前后左右转向，并且万向轮6与两个行驶轮三处根据“三点成面”原理同样可以使得雷达探测单元7与标记装置8始终与地面保持平行，这里两个行驶轮折叠轴承支架距离水平地面的高度与第一下折叠支架3-4和第二下折叠支架3-5处于竖直状态距离水平地面的高度保持一致，从而可以实现设备始终与水平地面保持平行。本发明实施例通过设置万向轮和行驶轮，当行驶轮放下时，万向轮与行驶轮能够保证安装底座与地面平行，用户可以通过手推式手把推动装置前进，适合在较平坦的山地使用，当行驶轮收起时，安装底座上的折叠支架与万向轮能够保证安装底座与地面平行，用户可以通过手持式手把直接将设备把持住，适合在较为复杂的山地使用。作为本发明一种优选的实施例，在使用本发明提供的冬笋探测设备时，首先需要通过人眼观察该设备外观是否完好，一切正常则需要开启控制箱后表面的设备电源总开关和开启人机交互装置的显示器电源开关，然后该设备进行系统自检，如果正常则可以正常使用，否则停止使用；当确定设备正常时，此时需要选择该设备的使用模式，该设备的使用模式有手推模式和手持模式两种，需要说明的是该设备的默认使用模式为手推模式，如果挖笋人员选择使用模式为手推模式，实质是万向轮和两个行驶轮水平着地，如果挖笋人员选择使用模式为手持模式，只需要将第一下折叠支架和第二下折叠支架分别从对应折叠支架固定卡扣上取下来呈竖直状态即可，然后两个行驶轮只需要水平外拉，则可通过旋转螺母沿着椭圆形槽口水平移动，接着把两个行驶轮分别向上方旋转对应固定卡在第一上卡扣和第二上卡扣上即可，此时设备处于手持模式状态；接下来，挖笋人员需要判断当前待挖冬笋所处山地的地形地貌状况，然后根据山地的地形地貌状况选择合理的设备使用模式，如果山地相对比较平缓建议挖笋人员使用设备的手推模式，如果山地相对比较陡峭建议挖笋人员使用设备的手持模式，如果山地处于平缓与陡峭随机遍布建议交替使用设备的手推模式与手持模式；雷达探测装置中的雷达发射机通过雷达发射天线向地发射雷达电磁波，雷达电磁波穿过地表进入土壤深处，一旦遇到目标物体雷达电磁波会反射部分雷达电磁波传输至地表，然后雷达接收机通过雷达接收天线向地接收反射回来的部分雷达电磁波，至此冬笋目标物体的一次探测工作完成，紧接着雷达接收机将接收的部分雷达电磁波信息数据传输至控制器，控制器通过处理、运算、分析后将结果传输至显示设备的高清液晶显示器上进行显示，同时蜂鸣器发出蜂鸣声，用以提醒挖笋人员此时底下有冬笋目标物体；当挖笋人员听到蜂鸣器发出蜂鸣声时，只需要暂且停止目前的探测工作，此时控制器会发送正转控制命令驱动电机正转，此时驱动电机的输出轴正转一定的圈数，会带动与转接口相连的丝杆正转同样的圈数，进而带动推杆上的圆柱凸起沿丝杆外壳的槽口前进一定距离的行程，此时推杆向前产生按压力至油漆罐喷嘴，然后油漆罐喷嘴的喷射口沿着油漆罐喷嘴按压槽口水平运动同时按压力会使油漆罐喷嘴的喷射口喷射颜料，最终会在地面冬笋目标物体后面产生明显的标记，形状类似中文数字“一”，一旦标记工作完成，控制器随即发送反转控制命令驱动电机反转，此时驱动电机的输出轴反转同样的圈数，会带动与转接口相连的丝杆反转同样的圈数，进而带动推杆上的圆柱凸起沿丝杆外壳的槽口后退一定距离的行程，此时推杆向后运动恢复初始状态位置，然后油漆罐喷嘴的喷射口沿着油漆罐喷嘴按压槽口同样也恢复初始状态位置，至此冬笋目标物体的一次标记工作完成；当挖笋人员选择使用手推模式时，只需要双手紧握手推式手把推着设备缓慢行驶即可，然后重复上述探测标记步骤，当挖笋人员选择使用手持模式时，只需要单手握住手持式手把，单手小臂放在手推把手内侧即可，然后重复上述步骤，当挖笋人员选择交替使用设备的手推模式与手持模式，只需要单独按照手推模式和手持模式操作即可。本发明通过提供一种冬笋探测设备，所述设备包括探测装置、标记装置以及人机交互装置、手推式手把、手持式手把、行驶轮等结构，在探测装置探测到冬笋后，通过控制器控制人机交互装置显示，并提醒用户探测到冬笋，用户可以直接在人机交互装置上通过控制器控制标记装置在探测到冬笋的地表进行标记，无需人工停下探测工作，方便快捷，操作简单，提高工作效率，降低冬笋挖掘成本。本发明实施例中还提供一种冬笋探测系统，所述系统包括上述实施例所述的冬笋探测设备，用于探测地表下是否存在成熟的冬笋，并将探测结果发送至用户终端；所述用户终端用于接收并显示所述探测结果，接收用户的控制指令，并根据所述用户指令控制所述探测设备对探测到成熟冬笋的地表进行标记。在本发明实施例中，所述冬笋探测设备为上述实施例中任一实施例所述的冬笋探测设备，还包括能够与用户终端进行信息交互的信息传递装置，用于与用户终端进行信息交互，用户终端为移动智能终端，可以是手机、平板、智能手环等具有通信功能的便携式终端，用户可以通过用户终端得知冬笋探测设备的使用情况，并通过用户终端控制冬笋探测设备进行标记。本发明实施例通过提供一种冬笋探测系统，用户可以通过用户终端获取冬笋探测设备的工作状态，得知探测到冬笋的数量，便于管理。本发明实施例通过手推式手把和手持式手把的交互操作可以实现对各种复杂冬笋山地的探测，有效的减轻了挖笋人员的劳动强度，方便高效的同时也提高了工作效率，另外手把中的伸缩按钮可以控制伸缩活动杆伸缩，从而可以使得本发明的设备适用于不同的人群，更加利于推广与应用；通过设置万向轮和行驶轮，当行驶轮放下时，万向轮与行驶轮能够保证安装底座与地面平行，用户可以通过手推式手把推动装置前进，适合在较平坦的山地使用，当行驶轮收起时，安装底座上的折叠支架与万向轮能够保证安装底座与地面平行，用户可以通过手持式手把直接将设备把持住，适合在较为复杂的山地使用，设备始终与地面保持平行，能够有效降低人为操作的误差，提高雷达探测的准确度；通过标记装置的使用可以实现对雷达探测冬笋位置的明显标记，便于挖笋人员的后续挖取工作，避免专门的标记操作简化工作流程，更重要的是，本发明的标记装置可以利用独特巧妙的机械结构设计以实现全自动化控制，无需人为干预控制，提高了冬笋标记装置的智能化程度，同时还采用绿色无公害的可降解油漆，无需人为干预标记，拆卸与更换自如，并且携带方便。本发明实施例中的冬笋探测设备整体机械结构设计巧妙，通过与数学原理的结合提高了设备的探测与标记的精度，思路构造新颖，大大提高了挖笋农业辅助机械的适用范围，为智慧农业中的智能农业辅助机械设备赋能，具有广阔的市场应用前景，对于推进挖笋农业辅助机械的应用与发展具有重大的现实意义。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

权利要求：1.一种冬笋探测设备，其特征在于，所述设备包括：安装底座，所述安装底座用于固定所述设备的其它结构；探测装置，所述探测装置安装在所述安装底座上，使用时，所述探测装置朝向地表，用于探测地表下是否存在成熟的冬笋，并将探测结果发送至控制器；所述控制器，用于接收所述探测结果并控制标记装置进行标记；以及所述标记装置，安装在所述安装底座上，用于在所述控制器的控制下，在所述探测装置探测到冬笋的地表做出标记。2.根据权利要求1所述的一种冬笋探测设备，其特征在于，所述标记装置为自动喷漆装置，包括：固定外壳，所述固定外壳的上表面开设有固定槽，用于将所述标记装置固定在所述安装底座上，下表面开设有喷嘴按压槽口；油漆罐，用于盛放油漆，所述油漆罐通过安装支架安装在所述固定外壳内部；按压式喷嘴，所述按压式喷嘴连接在所述油漆罐上，并通过所述固定外壳上的按压槽口伸出所述固定外壳，用于朝地面喷出油漆；驱动电机，安装在所述固定外壳内，所述驱动电机的输出转轴通过丝杆连接有按压杆；以及所述按压杆，用于在所述驱动电机的控制下沿着所述按压式喷嘴的按压方向往返运动，按压所述按压式喷嘴，以使所述按压式喷嘴喷出油漆对地表做标记。3.根据权利要求1所述的一种冬笋探测设备，其特征在于，还包括：手推式手把，安装在所述连接杆远离所述安装底座的端部，所述手推式手把为两段结构，两段所述手推式手把对称分布在所述连接杆的两侧；以及手持式手把，安装在所述连接杆上靠近所述手推式手把的一端。4.根据权利要求3所述的一种冬笋探测设备，其特征在于，所述连接杆为可伸缩杆，包括伸缩基杆和伸缩活动杆，所述伸缩基杆和所述伸缩活动杆通过伸缩卡扣连接，所述手推式手把上设有伸缩按钮，所述伸缩按钮与所述伸缩卡扣弹性连接，用于控制所述伸缩卡扣的伸缩。5.根据权利要求3所述的一种冬笋探测设备，其特征在于，还包括：报警装置，所述报警装置连接所述控制器，当所述探测装置探测到成熟的冬笋时，所述报警装置在所述控制器的控制下发出警报；以及人机交互装置，安装在所述连接杆靠近所述手推式手把的一端，用于显示所述雷达探测装置的探测结果，接收用户的控制指令，所述控制器根据所述控制指令控制所述标记装置进行标记和或关闭警报。6.根据权利要求5所述的一种冬笋探测设备，其特征在于，所述人机交互装置转动安装在所述手持式手把的另一端，可以绕所述手持式手把转动。7.根据权利要求1所述的一种冬笋探测设备，其特征在于，还包括一个万向轮和两个行驶轮，所述万向轮和所述行驶轮在所述安装底座上成三角分布，且所述万向轮与所述行驶轮的高度保证所述安装底座与地面平行；所述万向轮用于调整所述设备的前进方向。8.根据权利要求7所述的一种冬笋探测设备，其特征在于，所述行驶轮包括行驶轮的轮体和安装支架，所述安装支架的中部与所述安装底座可旋转连接，所述安装支架的第一端与所述轮体转动连接，所述轮体可以绕着所述安装支架以所述轮体的中心为圆心转动，所述安装支架绕所述安装底座旋转时，所述行驶轮离开地面，所述安装支架的第二端接触地面，所述安装支架和万向轮支撑所述安装底座，并保证所述安装底座与地面平行。9.一种探测系统，其特征在于，包括：权利要求1-8中任一权利要求所述的探测设备，用于探测地表下是否存在成熟的冬笋，并将探测结果发送至用户终端；所述用户终端；用于接收并显示所述探测结果，接收用户的控制指令，并根据所述用户指令控制所述探测设备对探测到成熟冬笋的地表进行标记。

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