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申请/专利权人：浙江大学

摘要：本发明公开了一种基于无人机的足球比赛越位判断方法及装置、电子设备，包括：获取足球比赛的实时视频，实时视频由无人机的视觉传感器获得；将实时视频的当前帧图像运用识别算法，获得足球检测区域和球员检测区域；通过余弦相似度、非线性归一化变换和HSV变换，对球员检测区域进行特征提取，并将提取的特征输入分类模型中，得到球员所属球队的类别信息；根据足球的检测区域和球员的检测，利用判断球员检测区域和足球检测区域是否存在重叠区域和对比前后帧足球的检测区域中心点的距离，判断传球是否发生，若传球发生，则获得传球一方球员所属球队的类别信息；根据传球一方的所述球员检测区域与球队的信息，进行直线检测，得到越位线的位置，进行越位判断。

主权项：1.一种基于无人机的足球比赛越位判断方法，其特征在于，包括：获取足球比赛的实时视频，所述实时视频由无人机的视觉传感器获得；将所述实时视频的当前帧图像运用识别算法，获得足球检测区域和球员检测区域；通过余弦相似度、非线性归一化变换和HSV变换，对所述球员检测区域进行特征提取，并将提取的特征输入分类模型中，得到球员所属球队的类别信息；根据足球的检测区域和球员的检测，利用判断球员检测区域和足球检测区域是否存在重叠区域和对比前后帧足球的检测区域中心点的距离，判断传球是否发生，若传球发生，则获得传球一方球员所属球队的类别信息；根据传球一方的所述球员检测区域与球队的信息，进行直线检测，得到越位线的位置，进行越位判断；其中，将所述实时视频的当前帧图像运用识别算法，获得足球检测区域和球员检测区域，包括：对于实时视频的当前帧图像，利用多目标识别算法得到初始图像中的球员检测区域；对于实时视频的当前帧图像，对所述实时视频中的当前帧采用全局检测算法进行检测，获得球的初始位置；根据点球点判断算法，判断所述球的初始位置是否是点球点，若不是点球点，则所述球的初始位置为上一帧位置结果；根据所述上一帧位置结果，通过多算法融合的跟踪算法对所述实时视频进行跟踪，获得足球检测区域；其中，其中对所述实时视频中的当前帧采用全局检测算法进行检测，获得球的初始位置，包括：采用图像预处理算法对所述实时视频中的当前帧进行处理，得到连通区域；使用连通域评价函数对每个连通区域进行评价，获得每个连通区域的评分；将超过预定阈值的评分中的最高评分所对应的连通区域作为球的初始位置；其中采用图像预处理算法对所述视频图像进行处理，得到连通区域，包括：将所述视频图像转化到HSV的颜色空间，设定阈值范围求出第一二值图像；利用Sober算子求出所述视频图像的梯度信息，设定阈值求出第二二值图；将所求第一二值图与第二二值图做与运算，获得总二值图；对总二值图上求连通区域位置，得到连通区域；其中使用相似评价函数对每个连通区域进行评价，获得每个连通区域的评分，包括：将每个连通区域与圆的周长进行相似度评价，得到第一评分；将每个连通区域与圆的面积宽高比进行相似度评价，得到第二评分；将每个连通区域与球的参考图像的进行结构相似度评价，得到第三评分；将每个连通区域对应的所述第一评分、第二评分以及第三评分求和得到该连通区域的评分；其中根据点球点判断算法，判断所述球的初始位置是否是点球点，包括：采用霍夫圆检测当前帧中禁区位置的圆，并计算得到禁区圆的圆心；若检测位置在所述禁区圆圆心一定半径范围内，则所述检测位置是点球点；若检测位置在所述禁区圆圆心一定半径范围外，则所述检测位置不是点球点。

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