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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明公开了一种基于Zigzag变换的车道线检测方法、系统、设备及介质，属于智能交通技术领域。本发明将具有特殊的长、细，且按斜方向分布的车道线结构，通过zigzag变换的方式将原本远离的车道线区域聚合，从而将车道线检测需要解决的非局部问题转换为可以学习的局部增强问题。本发明相比于部分经典的注意力模块获得了更好的效果，同时依然能保持模型的轻量性，真正实现了车道线检测的高实时性和高准确率的需求。此外，通过zigzag变换的方式将原本远离的车道线区域聚合后，使用简单、轻量的卷积和全连接等操作，实现车道线结构的局部、全局增强，并且可以利用“车道线总是同时对称出现”的先验知识，进一步提升检测的精度。
主权项：1.一种基于Zigzag变换的车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对输入特征图进行降维；S2、将降维特征图按照水平方向分为左右两部分，对左半部分直接进行Zigzag变换，对右半部分进行水平翻转后再进行Zigzag变换，分别获得左右车道的一维嵌入表示向量；S3、分别对左右车道的一维嵌入表示向量进行特征增强；S4、对增强结果进行Zigzag反变换得到左右车道的注意力权重图，再对右车道的注意力权重图进行水平翻转，并与左车道的注意力权重图在水平方向上拼接获得最终的注意力权重图；S5、将所述输入特征图和最终的注意力权重图的广播点乘结果与所述输入特征图进行融合，将融合结果作为输入特征图并执行S1，直至输出最终特征图；S6、对所述最终特征图进行后处理得到车道线检测结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种基于Zigzag变换的车道线检测方法、系统、设备及介质
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