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申请/专利权人：天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

摘要：本发明公开了一种适用于双永磁电机系统的无权重系数整定非级联预测速度同步控制方法，基于统一建模的思想，将驱动电机的运动方程、电压方程和两电平电压源逆变器的数学模型相结合，建立统一模型；然后预测带有电流和转速信息的参考电压矢量；为解决传统价值函数中权重系数整定的问题，且简化算法复杂度，根据同步误差与跟踪误差之比分情况来确定改进的价值函数，并进行最优电压矢量的选择和矢量作用时间的计算。之后考虑实际用户需求，将电流限制融入备选电压矢量的选择中来实现对电流的限制。最终能够提高系统的动态响应速度和同步跟踪精度，同时具有建模直观、结构简单等优点。

主权项：1.一种适用于双永磁电机系统的无权重系数整定非级联预测速度同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，测定两台电机的电流和转子位置信号，通过扩展卡尔曼滤波观测器观测当前时刻的每一电机的转速和负载转矩；步骤2，一步延迟补偿：将上一时刻所选的最优电压矢量作用于当前时刻；步骤3，参考电压矢量预测：根据延迟补偿后得到的离散电压方程以及电机运动方程，经过形式变换求得预测的参考电压矢量；步骤4，计算参考电压矢量的位置角，按照轮廓误差与跟踪误差之比确定改进的价值函数，根据价值函数选择最优电压矢量以及相应的矢量作用时间；步骤5，将选出的最优电压矢量通过电流限制模块，判断所选的最优电压矢量与电压圆之间的关系，来获得最终作用于各台逆变器的电压矢量，其中所述电流限制模块是将电流最大幅值限制换算到电压矢量α-β轴绘制电压圆；所述步骤3中，参考电压矢量预测为： 式1中，udi*为d轴参考电压矢量；uqi*为q轴参考电压矢量；ωi*为给定转子机械角速度；ψsi*为给定的定子磁链；Ji为电机转动惯量；TLi为负载转矩；Bi为电机粘性摩擦因数；ωi为转子机械角速度；Rsi、Lsi分别为定子电阻、定子电感；ψfi为永磁体磁链；ωei为电机转子电角速度，且ωei＝piωi，pi为极对数；Kti为永磁同步电机的转矩系数，且Kti＝1.5piψfi；Tsi为电流采样周期；Tsmi为转速采样周期，且Tsmi＝10Tsi；k表示电流的采样时刻；t表示转速的采样时刻，iqi为定子电流的q轴分量，idi为定子电流的d轴分量。

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