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申请/专利权人：辽宁中新自动控制集团股份有限公司

摘要：一种自动寻迹记录围棋棋谱智能小车及方法，所述的小车包括行走台车、立杆、横杆、摄像头和控制器；行走台车下部设有行走轮，上部平台上安装立杆，立杆上部两侧各固定一个横杆，每个横杆上均安装一个摄像头；摄像头和行走台车的行走轮电机均与控制器电气连接，控制器接收摄像头的图像信号，控制行走轮电机移动寻找棋牌最佳录棋位置。所述的方法，包括棋盘位置确定、最佳录棋位置确定和行台车控制；改变了以往采用人工调节支架、手动进行棋谱校准的方法，大大的降低操纵者的劳动强度，是在自动化领域的一个重要突破，也是智能优化算法解决实际问题的突出体现。

主权项：1.一种自动寻迹记录围棋棋谱智能小车的自动寻迹方法，所述智能小车包括行走台车、立杆、横杆、摄像头和控制器；行走台车下部设有行走轮，上部平台上安装立杆，立杆上部两侧各固定一个横杆，每个横杆上均安装一个摄像头；摄像头和行走台车的行走轮电机均与控制器电气连接，控制器接收摄像头的图像信号，控制行走轮电机移动寻找棋牌最佳录棋位置；其特征在于，所述自动寻迹方法包括棋盘位置确定、最佳录棋位置确定和行走台车控制；所述棋盘位置确定包括如下步骤：步骤1：图像采集；通过摄像头采集图像，并进行灰度处理；VAReadImage函数用于读取采集到的现场图像；VANoiseReduce函数用于对图像进行低通滤波器以降低噪声和干扰带来的影响；以将非棋盘信息排除在外；步骤2：棋盘特征提取；棋盘特征提取流程如下：1首先读取待分析图像，并将灰度图像转换成二维数组，VAImageConversion函数用于将灰度图像转换成二维数组；VAExtractTh函数用于从图像中提取阈值，得到待分析图像的最大灰度值Fmax；2如果FmaxF，即最大灰度值小于设定的棋谱灰度阈值F，则排除此处为棋谱的可能；若Fmax＝F，即灰度最大值大于或等于设定的棋谱灰度阈值，则认为此处有可能是棋谱；3对疑似棋盘进行边缘特征提取，并且计算出疑似棋盘的面积大小M；VAFeatureExtraction函数用于提取棋谱的边缘特征；VAFillHole函数用于填充棋谱边缘，以便于进行棋谱面积特征分析；若MminM或MMmax，即面积不在设定的棋盘面积最大Mmax和最小Mmin阈值范围内，则排除疑似棋盘的嫌疑；若MminMMmax，即面积在设定的阈值范围内，则将此确认为棋盘；步骤3：棋盘位置确定；由棋盘边缘定位及棋盘面积计算出棋盘的具体位置；当像素值和面积特征均满足棋盘条件时，则发出棋盘确认信号；最佳录棋位置确定包括如下：小车上的两个摄像头能够同时对两个棋盘进行录制，因此需要找到小车在两个棋盘之间的最佳录制位置；包括如下步骤：步骤1：完成采集图像和现场的坐标对应，图像采集处理器设置的图像采样大小为m*n，所对应的现场平面的大小为a*h，则行距对应的空间位置大小为am，列距对应位置大小为h；步骤2：处理器计算得到的两个棋谱的中心点位置分别为x1，y1、x2，y2，即两个棋盘的中心点分别位于第x1、x2行，第y1、y2列；其对应的实际长度位置分别为L1＝a*x1m、L2＝a*x2m，宽度位置分别为D1＝h*y1、D2＝h*y2，进而可以求得小车的录棋的最佳位置为L1+L22，D1+D22将此棋谱停留位置信息传输给控制器，即可以控制小车行走轮的步进电机找到棋盘的最佳录制点；行走台车控制包括如下：步骤1：首先，在控制器接收图像处理器传送来的物体识别的信息，如果出现了棋盘识别的信息，则行走台车启动，并按照图像处理器计算得到的棋盘坐标控制行走台车沿着X坐标方向运行；步骤2：X方向到达以后，行走台车前轮转角90度，控制器控制行走台车开始沿着Y坐标方向运行，Y方向到达以后，即找到了棋盘的坐标位置；步骤3：录棋装置启动开始录棋；在录制结束后，控制器控制行走台车首先沿着Y坐标方向返回；Y方向返回到达后，控制器控制行走台车沿着X方向返回，X方向到达后，即找到了行走台车的原点位置；步骤4：行走台车停止等待下次棋盘的出现。

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