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申请/专利权人：桂林电子科技大学
摘要：本发明涉及多机器人编队技术领域，尤其涉及一种多机器人队形变换的D‑Leader控制方法，针对领航者‑跟随者算法对领航机器人依赖性强、信息反馈差等问题，引入动态领航者思想，主要思想是一个多机器人队形能够沿规划路径移动，同时在动态领航者的领导下，能够根据领航机器人的变化来调整队形，将多机器人队形灵活化，实现领航机器人动态调整的同时变换多机器人队形，并在过程中结合龙格库塔算法和质点模型与差分模型变换方法，实现队形变换时多机器人路径与位置的柔性调整，最终顺利到达目标点。
主权项：1.一种多机器人队形变换的D-Leader控制方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1：设定初始坐标位置，并设定多机器人环境各初始参数；步骤2：多机器人开始移动并构成差分模型，同时形成多机器人编队的第一队形；步骤3：多机器人从差分模型转换为质点模型，检测多机器人的移动状态；步骤4：若多机器人移动方向相同，则多机器人队形保持质点模型的状态继续移动；若多机器人移动方向不同，多机器人队形变换为差分模型，同时形成多机器人编队的第二队形；步骤5：在第二队形的状态下，多机器人队形转换为质点模型，并按质点模型的状态平行移动直到到达目标位置点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 桂林电子科技大学 一种多机器人队形变换的D-Leader控制方法
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