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申请/专利权人：华南理工大学

摘要：本发明公开了一种基于EDLines线特征的车道线检测方法，该车道线检测方法采用EDLines算法提取线段，估计近场灭点并用灭点筛选近场线段；然后建立线段关系图，根据线段关系图进行深度优先遍历和路径检验，生成车道线的候选路径；最后通过路径长度和初始线段斜率确定左右车道线。本发明基于EDLines线特征检测线段，并利用快速深度优先遍历方法生成车道线的候选路径，可以在嵌入式设备和移动设备上实时实现。

主权项：1.一种基于EDLines线特征的车道线检测方法，其特征在于，所述的车道线检测方法包括以下步骤：S1、利用EDLines算法，从采集的道路图像中检测线段，将得到的线段集合记为AllLines；S2、近场灭点估计，结合灭点和当前车道特点筛选当前车道线近场部分的线段，记为集合ProposalLines；其中，所述的步骤S2过程如下：S21、利用下面的投票公式搜索近场灭点： 其中，VanishPointx0，y0表示估计的灭点坐标，lk表示第k条长度大于长度阈值LengthThreshold的线段，px,y表示道路图像中参与投票的候选像素点坐标，dlk,px,y为候选像素点到线段lk的距离，Lk表示线段的长度，N表示满足长度要求的线段的总数；所述的步骤S21中，估计每个候选像素点的最大可能投票数用于加速灭点估计，过程如下：记MaxVote为当前已搜索的候选灭点的最大投票数，对于下一个遍历的像素点，计算前i条线段的投票数CurVotei后，当前像素点可能获得的最大投票数PossibleMaxVote为 当最大投票数PossibleMaxVote小于等于MaxVote时，当前像素点不需进行之后的投票计算，提前终止，遍历下一个像素点；当最大投票数PossibleMaxVote大于MaxVote，当前像素点继续进行投票计算；S22、获取车道线近场部分候选线段：首先将线段的终点纵坐标小于灭点纵坐标的所有线段全部排除；对于剩下的线段，计算灭点到线段的距离；当距离小于或者等于距离阈值LineDistanceTH时，将该线段加入到集合ProposalLines；S3、建立线段关系图，将AllLines中的所有线段根据起点的纵坐标大小，由小到大排列，根据该由小到大排列顺序依次建立关系，每条线段只和其上方线段终点纵坐标小于其起点纵坐标的线段建立关系，同时采用动态规划方法计算以当前线段进行深度优先遍历的最长路径长度；S4、路径深度优先遍历和检验，取集合ProposalLines中的一条线段作为初始线段，初始线段的一次遍历是根据线段关系图进行深度优先遍历和检验，直到找不到下一条有关系的线段，一次遍历结束时得到从初始线段出发的一条路径，这条路径的拟合平均误差不大于指定阈值，从集合ProposalLines中的一条线段出发，最后只保留长度最长的有效路径；S5、获取当前的左右车道线，根据路径的初始线段的斜率符号来划分为左右车道线集，当斜率为负时，将对应的路径加入左车道线集，当斜率为正时，将对应的路径加入右车道线集，根据路径的初始线段的斜率绝对值和路径长度分别确定左、右车道线对应的路径，拟合的曲线分别作为左、右车道线。

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