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龙图腾网恭喜深圳引望智能技术有限公司申请的专利一种轨迹规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114489044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111615586.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种轨迹规划方法及装置是由杨绍宇;张卫泽;王新宇设计研发完成，并于2019-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨迹规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能，公开了一种自动驾驶技术，提供了一种横纵向联合的轨迹规划方法，包括：横向位移规划器根据感知数据、定位数据以及地图信息，为自动驾驶车辆规划出一条初步行驶轨迹，该初步行驶轨迹包含N个路点，每个路点包括路点的坐标信息和路点的横向允许误差信息；纵向速度规划器继承横向位移规划器输出的N个路点的全部或部分路点，并根据交通路况信息、感知数据确定出其中n个路点的速度信息，该速度信息为自动驾驶车辆在n个路点中每个路点上的可行驶速度，从而得到目标行驶轨迹；目标行驶轨迹包含所述n个路点，其中，所述n个路点中的每个路点还包括所述自动驾驶车辆在所述路点上的可行驶速度；其中，n为小于或等于N的正整数。

本发明授权一种轨迹规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划装置，应用于自动驾驶车辆，其特征在于，所述装置包括：接收模块，用于接收感知数据、定位数据和地图信息；横向位移规划模块，用于根据所述感知数据、所述定位数据以及所述地图信息，得到所述自动驾驶车辆的初步行驶轨迹，所述初步行驶轨迹包含N个路点，其中，所述N个路点中的每个路点包括所述路点的第一路点信息，所述第一路点信息包括：所述路点的坐标和所述路点的横向允许误差，所述横向允许误差表示所述路点在横向位移上允许产生的误差值，N为大于1的正整数；纵向速度规划模块，用于根据交通路况信息、所述感知数据和所述初步行驶轨迹，预测所述自动驾驶车辆分别在所述N个路点中的n个路点上的可行驶速度以及可行驶速度误差；所述可行驶速度误差由所述横向允许误差所得；通过所述可行驶速度和所述横向位移联合规划得到目标行驶轨迹；所述目标行驶轨迹包含所述n个路点，其中，所述n个路点中的每个路点还包括所述路点的第二路点信息，所述第二路点信息包括：所述自动驾驶车辆在所述路点上的可行驶速度；其中，n为小于或等于N的正整数。

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