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龙图腾网恭喜合肥焕智科技有限公司申请的专利一种基于光通讯的智能搬运系统及搬运设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119152316B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411620840.8，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权一种基于光通讯的智能搬运系统及搬运设备是由王昆;黄亚东;刘遇设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于光通讯的智能搬运系统及搬运设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于光通讯的智能搬运系统及搬运设备，涉及智能搬运技术领域，包括以下步骤：数据获取模块：用于获取每个网格区域的货物落位区域的图像并进行预处理；模型构建模块：用于将所述训练集输入至目标检测模型中进行训练得到光落点检测模型；偏差计算模块：用于计算每个网格区域货物的光信号落点位置偏差系数；路径评估模块：用于计算搬运路径评估值，并按照升序进行排序得到搬运路径排序表；路径选择模块：用于基于所述搬运路径排序表，基于预设的最大偏差值阈值得到候选搬运路径集，并计算每个候选搬运路径实际搬运路径长度进行搬运路径选择，解决了反射镜定位不准确、光信号偏差、搬运路径选择不合理的问题。

本发明授权一种基于光通讯的智能搬运系统及搬运设备在权利要求书中公布了：1.一种基于光通讯的智能搬运系统，其特征在于，包括数据获取模块、模型构建模块、偏差计算模块、路径评估模块以及路径选择模块，模块间存在连接：数据获取模块：用于将货物搬运区域分成若干个小网格区域，并获取每个网格区域的货物落位区域的图像并进行预处理；模型构建模块：用于在所述货物落位区域的图像中标注光信号的落点位置得到数据集，并将所述数据集输入至目标检测模型中进行训练得到光落点检测模型；偏差计算模块：用于将每个网格区域的货物落位区域的待识别图像输入至所述光落点检测模型中，得到光信号落点位置，并计算每个网格区域货物的光信号落点位置偏差系数；计算每个网格区域货物的光信号落点位置偏差系数，具体公式如下： 其中，为每个网格区域货物的光信号落点位置偏差系数，、和分别为实际光信号落点的三维坐标，、和分别为在无干扰条件下信号的理想落点位置，为光信号质量修正因子；路径评估模块：用于基于所述每个网格区域货物的光信号落点位置偏差系数计算搬运路径评估值，并按照升序进行排序得到搬运路径排序表；将每条搬运路径中n个网格区域货物的信号落点位置偏差系数进行相加，得到搬运路径总偏差评估值；对所述搬运路径总偏差评估值进行加权平均，得到搬运路径评估值；将所述搬运路径评估值按照升序进行排序，得到搬运路径排序表；路径选择模块：用于基于所述搬运路径排序表，基于预设的最大偏差值阈值得到候选搬运路径集，并计算每个候选搬运路径实际搬运路径长度进行搬运路径选择，具体为：将所述搬运路径排序表中搬运评估值小于预设的最小搬运路径评估值阈值的搬运路径作为候选搬运路径集；基于所述候选搬运路径集，计算每个候选搬运路径的实际搬运路径长度；将所述实际搬运路径长度大于预设的最大允许的路径长度阈值的候选搬运路径剔除，得到筛选后的有效搬运路径集；基于所述筛选后的有效搬运路径集，进行搬运路径选择，具体为：基于预设的搬运路径综合评分函数计算所述筛选后的有效搬运路径集中每个有效搬运路径的综合评估指数；基于预设的搬运路径综合评分函数计算所述筛选后的有效搬运路径集中每个有效搬运路径的综合评估指数，具体公式如下： 其中，为每个有效搬运路径的综合评估指数，为预设的最大允许的路径长度阈值，为每个有效搬运路径的长度，为光信号落点位置偏差系数阈值，为每个有效搬运路径的光信号落地位置偏差系数，为每个有效搬运路径的环境影响系数，、和为权重系数；基于每个有效搬运路径的综合评估指数，对有效搬运路径进行排序，选择综合评估指数最高的有效搬运路径作为最佳搬运路径。

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